IR
۳۰۷۸ پ
فارسی
IR
طراحی سیستم کنترل حرکت برای ربات‌های سیار شبکه‌شده
[پایان‌نامه]
/شیرین رحمان‌پور
: مهندسی برق
، ۱۳۹۶
۸۳ ص
چاپی - الکترونیکی
کتابنامه در آخر پایان نامه
کارشناسی ارشد
کنترل
۱۳۹۶/۱۱/۰۰
صنعتی سهند
در این پایان‌نامه، استراتژی‌های حرکت و ارتباط برای گروهی از ربات‌های متحرک شبکه‌شده که ماموریت‌های خاصی به آن‌ها محول گردیده‌است، به طور همزمان برنامه‌ریزی می‌شوند .روش‌های برنامه‌ریزی در دو حالت متمرکز و غیرمتمرکز و با تاکید بر مصرف بهینه‌ی منابع انرژی ارائه می‌گردند .جهت تبادل اطلاعات بین اعضای تیم یا با مرکز عملیات، یک شبکه‌ی ارتباطی بی‌سیم توسط خود ربات‌ها ایجاد می‌شود که برای داشتن شبکه‌ای مانا، بایستی پارامترهای آن تنظیم گردند .مسیرهای حرکت و متغیرهای ارتباطی همه‌ی اعضا در برنامه‌ریزی متمرکز با حل یک مسئله‌ی بهینه‌سازی محدب و مقید تعیین می‌گردند به گونه‌ای که تیم وظیفه‌ی خود را در زمان تعیین شده و با مصرف حداقل انرژی ممکن به اتمام رساند، در عین حال از برخورد بین اعضا و برخورد با موانع موجود در محیط جلوگیری گردیده و کیفیت ارتباط تک تک ربات‌ها با مرکز عملیات در سطح قابل قبولی باشد .در حالت غیرمتمرکز، هر یک از اعضا بایستی استراتژی‌های خود را بدون اطلاع از سیاست‌هایی که توسط سایر اعضای تیم اتخاذ خواهند شد، جهت تکمیل ماموریت‌ها و برآورده نمودن تمامی خواسته‌های مسئله، برنامه‌ریزی نماید .به کمک شبیه‌سازی‌های کامپیوتری نشان داده خواهد شد که با استفاده از الگوریتم‌های پیشنهادی، ماموریت‌های محول شده در مقایسه با روش‌های موجود با بهره‌گیری از تیم‌های کوچک‌تر و با صرفه‌جویی در مصرف انرژی‌های حرکتی و ارتباطی، تکمیل می‌گردند .بعلاوه، نرخ‌های ارتباطی بین ربات‌های متحرک و مرکز عملیات، حتی در حالت غیرمتمرکز نیز، در سطوح مطلوب قرار می‌گیرند
کنترل متمرکز
کنترل غیرمتمرکز
صرفه‌جویی در مصرف منابع انرژی
ربات های متحرک شبکه شده
برنامه‌ریزی حرکت
ارتباط بی سیم
رحمان‌پور، شیرین
محبوبی اسفنجانی، رضا، استاد راهنما
ایران
20230809
برق،۱۰۴۲۲،۱۳۹۶
ه‌دشه‌کبش رایس ی‌اهت‌ابر ی‌ارب ت‌کرح ل‌رتنک م‌تسیس ی‌حارط.pdf
عادی
عادی
3078.pdf
b10422.pdf
0
ایمانی
متن
0
پ ۳۰۷۸
فارسی
نمایه‌سازی قبلی
pe
TF
92029
1
a
Y
