در سالهای اخیر مسئلهی مکانیابی منابع صوتی بیشتر مورد توجه قرارگرفته است .در این پایاننامه به مطالعهی ساختارهای سیستم مکانیابی غیرفعال صوتی در ابزارهای رباتیک پرداخته شده است .پس از مرور مختصری از مقدمات لازم، قواعد مکانیابی منابع صوتی بررسی شدهاند .با ایده گرفتن از سیستم انسانی در مورد نحوهی دریافت و تحلیل صوت، شبکههای عصبی که حلقهی تکمیلکنندهی مکانیابی در نمونههای زیستی هستند مورد بررسی قرار گرفتهاند .دلیل اصلی تواناییهای انسان یادگیری در طول زندگی است .عکسالعمل انسان در شرایط مختلف وابسته به یادگیری آن قبل مواجهه با شرایط است .لذا، شبکه عصبی بهعنوان جایگزین محاسبات ریاضی و هندسی در مکانیابی منابع صوتی پیشنهاد شده است .همچنین، دو ابزار k- Wave و nnstart از جعبهابزار متلب به ترتیب برای شبیهسازی محیط انتشار صوت و یادگیری شبکههای عصبی مورد استفاده قرار گرفتند .در این پژوهش برای ساخت سختافزار جمعآوری صوت توسط آرایه سنسوری نیز اقدام شد که شامل ساخت سختافزار پیش تقویت و مالتی پلکسر صوتی برای ورودیهای کارت صوتی خارجی بود .شبیهسازی در محیط انتشار صوتی دو بعدی با آرایه سنسوری مربعی انجام شد .در محیط شبیهسازی در هر نمونهگیری، سیگنالهای صوتی حاصل از انتشار ذخیره شدند .برای یادگیری شبکه عصبی مصنوعی ویژگی TODA از سیگنالهای ذخیرهشده با استفاده از همبستگی متقابل تعمیمیافته (GCC) محاسبه و بهعنوان ورودی در اختیار شبکه قرار گرفت تا وزنهای نورونها تنظیم شوند .در نتیجه، محیط شبیهسازی دادههای موردنیاز برای پیشپردازش و استخراج ویژگی TODA را در اختیار سیستم مکانیابی صوتی قرار داد تا شبکه عصبی مصنوعی بهعنوان تخمینگر سیستم عمل کند .در ادامه، اعتبارسنجی توسط دادههای ورودی از محیط مورد بررسی قرار گرفت .در نهایت، نتایج، گزارششده و پیشنهادهایی برای توسعه مکانیابی منابع صوتی ارائه شدهاند
شنوایی رباتیک
شبکه های عصبی
پردازش آرایه ای
شنوایی دو - گوش
مکان یابی منبع صوتی
اهروانی، هادی
حبیب زاده شریف، امیر، استاد راهنما
نجفی اقدم، اسماعیل، استاد مشاور
ایران
20230809
برق،۱۰۴۰۷،۱۳۹۵
کیتابر رد یتوص عبانم لاعفریغ یبایناکم.pdf