عنوان

تعیین موقعیت و جهت با استفاده از بینایی استریو

شماره

‭۷۸۲۰پ‬

زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن

per

عنوان اصلي

تعیین موقعیت و جهت با استفاده از بینایی استریو

نام نخستين پديدآور

/سید محمد رضا شهشهانی

نام ناشر، پخش کننده و غيره

: فناوریهای نوین

نام توليد کننده

، قلی زاده

نام خاص و کميت اثر

‮‭۱۰۲‬ص‬

متن يادداشت

چاپی

جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن

کارشناسی ارشد

نظم درجات

مهندسی مکاترونیک

زمان اعطا مدرک

‮‭۱۳۸۹/۱۱/۲۵‬

کسي که مدرک را اعطا کرده

تبریز

متن يادداشت

تعیین موقعیت و جهت جسم متحرک، مسئله‌ای مهم و پیچیده و کماکان مورد تحقیق و کنکاش می‌باشد .برای این منظور روش‌ها و سنسورهای مختلف بکار می‌رود که از آن جمله، روشهای مبتنی بر بینایی استریو، لیزر، سونار و ادومتری یا تلفیق آنها را می‌توان نام برد .در این رساله، با هدف بالا بردن کارآئی بینایی استریو در تعیین مختصات و سمت، از ویژگی های ‮‭SURF‬ و ‮‭SIFT‬ بعنوان علائم راهنما استفاده شده است .کارهای انجام شده در این رساله، حول سه مولفه اصلی مسئله، یعنی تطابق علائم راهنما در تصاویر استریو، دنبال کردن علائم راهنما بین دو موقعیت مختلف دوربین و تعیین جابجایی و تغییر جهت مبتنی بر علائم راهنمای تطابق یافته و دنبال شده، متمرکز است .بستر آزمایشگاهی برای ارزیابی دستاوردها، دوربین استریوی بامبل‌بی ‮‭۲‬ساخت شرکت پوینت‌گری است .دوربین به کامپیوتر متصل شده و برای هر آزمایش در دو موقعیت متفاوت قرار می‌گیرد .هدف محاسبه‌ی ماتریس چرخش و بردار جابجایی بین دستگاه مختصات دوربین در دو موقعیت مختلف است .محیط تصویربرداری، محیط داخل ساختمان است .از دستاوردهای این رساله در زمینه‌ی محاسبه‌ی ماتریس چرخش و بردار جابجایی، الگوریتمی جدید بر پایه‌ی الگوریتم ژنتیک است .این الگوریتم هم از نظر هزینه‌ی محاسباتی پایین است و هم دقت بسیار خوبی دارد .برای مثال، حداکثر خطای مشاهده‌شده برای نقاط‮‭SIFT‬ ، ‮‭۹/۱‬ میلیمتر در ‮‭۸۳‬ میلیمتر بوده است که تقریبا معادل ‮‭۳‬ خطاست .این نتیجه، عملکرد بسیار خوب الگوریتم مبتنی بر بینایی ارائه‌شده را بخوبی نشان می‌دهد

متن يادداشت

door. A result of this research work is a new algorithm for computation of rotations and translations based on genetic algotihm. This algorithm has good accuracy, as well as lack of sensitivity to outliers which is very important when dealing with other algorithms. As an example, the maximum error for a translation of 83 mms, based on the SIFT features has been 1.9 mms which is about 3. This accuracy shows the good performance of the visual odometry used in this system -Localization of mobile objects is a challenging and complicated task still receiveing a great deal of research attention. To achieve this purpose, different methods and sensors such as methods based on stereo vision, laser, sonar and odometry as well as different combinations of them may be used. In this dissertation, with purpose of increasing efficiency of stereo vision in localization process, SIFT and SURF image features are used as landmarks. The implemented method focuses on the three main components of the problem, including feature matching in a pair of stereo images, feature tracking between two different locations of the camera, and finally computation of rotation matrix and translation vector between two different frames, based on the matched and tracked features. In practice, a Bumblebee 2 Stereo camera produced by Point Grey Inc. has been used for image acquisition. The camera is connected to a PC and put in two different positions in order to compute the translation vector and rotation matrix between two different frames. The tests are done in

مستند نام اشخاص تاييد نشده

شهشهانی، سید محمد رضا

مستند نام اشخاص تاييد نشده

رستمی، علی، استاد راهنما

مستند نام اشخاص تاييد نشده

کریمیان، قادر، استاد راهنما

مستند نام اشخاص تاييد نشده

قنبری، احمد، استاد مشاور

يادداشت عمومي

سیاه و سفید

وضعیت فهرست نویسی

نمایه‌سازی قبلی