مدلسازی و شبیهسازی عددی پهباد با قیود غیرهولونومیک
عنوان اصلي به زبان ديگر
Modeling and numerical simulation of unmanned aircraft vehicle restricted by non-holonomic coonstraints
نام نخستين پديدآور
/هادی صادقی سرخهدیزجی
وضعیت نشر و پخش و غیره
نام ناشر، پخش کننده و غيره
: مکانیک
تاریخ نشرو بخش و غیره
، ۱۳۹۷
نام توليد کننده
، افشاری
مشخصات ظاهری
نام خاص و کميت اثر
۱۲۷ص
یادداشتهای مربوط به نشر، بخش و غیره
متن يادداشت
چاپی - الکترونیکی
یادداشتهای مربوط به مندرجات
متن يادداشت
فاقد کلیدوا]ه انگلیسی
یادداشتهای مربوط به پایان نامه ها
جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن
کارشناسی ارشد
نظم درجات
طراحی کاربردی
زمان اعطا مدرک
۱۳۹۷/۱۱/۱۴
کسي که مدرک را اعطا کرده
تبریز
یادداشتهای مربوط به خلاصه یا چکیده
متن يادداشت
در سالهای اخیر، گرایش و توجه به پهباد یا پرنده هدایتپذیر در زمینههای نظامی و تجاری افزایش پیدا کرده است، به همین دلیل، مشکلات مربوط به مطالعه کنترل دینامیکی هواپیمای بدون سرنشین، تمرکز بسیاری از مراکز علمی و تحقیقاتی در جهان است .شبیهسازی دینامیکی پهباد مهمترین ابزار برای بیان قوانین کنترل پرواز و معادلات حرکت برای یک نوع پهباد است، در بسیاری از موارد تست سیستمهای خودکار انجام شده در محیط مجازی تنها راه تضمین امنیت مطلق است .روشهای بسیاری برای مدلسازی معادلات مکانیک کلاسیک با استفاده از روشهای مکانیک تحلیلی برای سیستمهای غیر هولونومیک وجود دارد، مکانیک تحلیلی روشهای متعددی برای تولید معادلات حرکت اشیا پرواز فراهم میکند .هدف از این پایان نامه مدلسازی دینامیکی یک پهپاد بال ثابت، و طراحی کنترلر ارتفاع و زاویهی رول و سرعت میباشد .مدل دینامیکی غیرخطی وسیله پرنده بال ثابت در نرم افزارMATLAB توسعه داده شده است .این مدل شامل مدلسازی نیروها و گشتاورهای آیرودینامیک، پیشرانش، مدل جاذبه و مدل محیط میباشد .که ۶ معادلهی غیر خطی متغیر با زمان از معادلات دینامیکی نیرو و ممان و ۴ معادله غیرخطی متغیر با زمان هم از روابط بین ماتریسی در دستگاههای زمینی و دستگاه بدنه پهباد ناشی شده است .معادلات حاکم بر پهباد با فرض اختلالات و آشفتگیهای کوچک حول شرایط پرواز به ۲ دسته معادلات خطی ۵ متغیره، با نام معادلات طولی و معادلات عرضی، که مستقل از یکدیگر هستند، تقسیم میشوند .پس از حل معادلات حاکم بر پرواز، روش قیود غیرهولونومیک برای کنترل پهباد را انتخاب میکنیم .قوانین کنترلی حاکم بر حرکت پهباد به خاطر غیر انتگرالی بودن، قوانین غیرهولونومیک میباشند .روش قیود غیرهولونومیک همان روشی شبیه به lqrبوده، با این تفاوت که عوامل مشتقی ورودیهای کنترلی نیز در قوانین کنترلی وارد شده، و قیودی را در سیستم حاکم میکنند که به قیود غیرهولونومیک مشهور هستند
متن يادداشت
In recent years, the tendency and attention to the uav has increased in military and commercial spheres. For this reason, the problems associated with the study of the Dynamic control of the uavs, are the focus of many scientific and research centers in the world. The dynamic simulation of the drone is the most important tool for expressing the rules of flight control and equations of motion for uav. There are many methods for modeling the classical mechanics equations for nonholonomic systems, Analytical mechanics provides several methods for the production of flight motion equations. The purpose of this thesis is to dynamically model a fixed wing wakeboard and design a controller for elevation and roll angle and speed. A nonlinear dynamic model of fixed wing birding has been developed in matlab software. This model includes modeling of forces, aerodynamic moments, trust, gravity model and environment model.which the six-dimensional nonlinear equation is derived from the dynamical equations of the force and the duration of the drone. and four nonlinear variable-time equations derived from inter-matrix relationships in ground devices and the body of the uav. Uav equations by assuming small disturbances around flight conditions, two groups of linear, longitudinal and transverse equations ar independent of each other. after solving the governing equations, we select a nonholonomic constraint method for controlling the uav. The rules governing the control of the movement of the dungeons are non-holonomic laws because are non-integrality The non-holonomic constraints method is the same as that of lqr.with the difference that derived inputs of control inputs are also added to the control.and creae non-holonomic constraints in the system
عنوان اصلی به زبان دیگر
عنوان اصلي به زبان ديگر
Modeling and numerical simulation of unmanned aircraft vehicle restricted by non-holonomic coonstraints
نام شخص به منزله سر شناسه - (مسئولیت معنوی درجه اول )