شماره کتابشناسی ملی
شماره
۲۰۱۵۵پ
زبان اثر
زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن
per
عنوان و نام پديدآور
عنوان اصلي
تشخیص هم‌زمان عیب محرک و سنسور بر روی سیستم‌های رباتیک
عنوان اصلي به زبان ديگر
Simultaneous Fault Diagnosis with Actuator and Sensor Faults on Robotic Systems
نام نخستين پديدآور
/سارا محمودی رشید
وضعیت نشر و پخش و غیره
نام ناشر، پخش کننده و غيره
: مهندسی برق و کامپیوتر
تاریخ نشرو بخش و غیره
، ۱۳۹۷
نام توليد کننده
، افشار
مشخصات ظاهری
نام خاص و کميت اثر
۹۳ص
یادداشتهای مربوط به نشر، بخش و غیره
متن يادداشت
چاپی - الکترونیکی
یادداشتهای مربوط به پایان نامه ها
جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن
کارشناسی ارشد
نظم درجات
برق گرایش کنترل
زمان اعطا مدرک
۱۳۹۷/۰۶/۲۰
کسي که مدرک را اعطا کرده
تبریز
یادداشتهای مربوط به خلاصه یا چکیده
متن يادداشت
هدف اصلی از طرح مسئله‌صی تشخیص عیب، تضمین ایمنی سیستم‌صهای کنترل حلقه بسته از طریق اطلاع-رسانی به موقع در هنگام بروز عیب در اجزای تشکیل‌صدهنده است .تخمین عیب راهکاری مؤثرتر جهت حل هم‌صزمان هر دو مسئله‌صی آشکارپذیری و جداسازی عیب محسوب می‌صشود .اساس تشخیص عیب، مبتنی بر تولید مانده است که بایستی بیشترین حساسیت را نسبت به عیب و کمترین حساسیت را نسبت به نامعینی‌صها داشته باشد .برای جداسازی و تعیین نوع عیب‌صهای رخ‌داده در سیستم، بایستی تعداد مناسبی از مانده‌صها را تولید نمود که هرکدام نسبت به عیبی خاص حساس باشند و این امر مستلزم طراحی بانکی از مولدصهای مانده است .پژوهش مورد نظر، تشخیص هم‌صزمان عیب محرک و سنسور است که در پژوهش‌صهای پیشین، اغلب تنها یک نوع عیب مورد بررسی قرار می‌صگیرد .در ادامه یک استراتژی فعال برای سیستم کنترل‌صکننده‌صی تحمل‌صپذیر عیب مبتنی بر محرک و سنسور مجازی به روش ایده‌صی پنهان‌صسازی عیب طراحی شده است .مزیت این روش، این است که حلقه‌صی کنترلی به‌ص گونه‌صای تنظیم می‌صشود که هر کنترل‌صکننده‌صی نامی که برای سیستم بدون عیب طراحی شده است، بتواند در حضور عیب‌صها به کار خود ادامه دهد .وظیفه این کنترل‌صکننده، حفظ پایداری و عملکرد مناسب سیستم حلقه بسته در زمان وقوع عیب است .نتایج شبیه‌صسازی، نشان از کارایی مطلوب رویکرد ارائه شده روی سیستم بازوی ربات انعطاف‌صپذیر مبتنی بر هیسترزیس را نشان می‌صدهد که با ورود عیب در سیستم، خروجی‌صها از حالت پایدار خارج می‌صشوند اما توسط کنترل‌صکننده طراحی شده، به سرعت به حالت پایدار باز می‌صگردند
متن يادداشت
The main purpose of the design of the problem of fault diagnosis is to guarantee the safety of closed loop control systems through timely information when defective components are present. Fault estimation is a more effective solution to simultaneously solve both the problem of detectability and fault isolation. The basis for the diagnosis of fault is based on residual generaion, which should have the highest sensitivity to fault and the least sensitivity to indeterminate ones. To isolate and determine the type of fault in the system, it is necessary to generate a sufficient number of residuals, each of which is susceptible to a particular fault, requiring the design of a bank from the residual generators. The proposed study is a simultaneous diagnosis of actuator and sensor faults that is in research. Previously, only a fault is often examined. In the following, an active strategy for designing a fault tolerant control system based on virtual actuator and sensor and the method of fault hiding idea. The advantage of this method is that the control loop is configured so that any existing name controller designed for the fault free system can continue to operate in the presence of faults. The task of this controller is to maintain the stability and proper operation of the closed loop system at the time of occurring fault. The simulation results show the optimal performance of the approach presented on the hysteresis-based flexible robot arm system, which, by occurring fault on the system, outputs out of a stable state, but returned by the controller quickly to a stable state
عنوان اصلی به زبان دیگر
عنوان اصلي به زبان ديگر
Simultaneous Fault Diagnosis with Actuator and Sensor Faults on Robotic Systems
نام شخص به منزله سر شناسه - (مسئولیت معنوی درجه اول )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
محمودی رشید، سارا
مستند نام اشخاص تاييد نشده
Mahmoudi Rashid, Sara
دسترسی و محل الکترونیکی
يادداشت عمومي
سیاه و سفید
وضعیت فهرست نویسی
وضعیت فهرست نویسی
نمایه‌سازی قبلی
