عملگرهای پنوماتیکی معمولا برای کاربردهایی با نسبت بالا برای نیرو به وزن مورد استفاده قرار میگیرند .این عملگرها به علت هزینه پایین، سرعت بالای عکس العمل، کنترل میزان نیرو در بازو و امکان کنترل دقیق موقعیت در جرمهای زیاد مورد توجه هستند .متاسفانه به دلیل تراکم پذیری هوا، رفتار غیرخطی زیاد و تاخیر زمانی در عکس العمل این عملگرها، طراحی کنترلکننده موقعیت و نیروی این عملگرها کاری دشوار است .در دهههای گذشته محققین بسیاری سعی بر طراحی کنترلکننده برای این سیستمها، هم از نقطه نظر کنترل نیرو و هم از نقطه نظر کنترل دقیق موقعیت کردهاند .هدف از این طرح، طراحی کنترلکننده برای نیرو با عملکرد دقیق در عملگر میباشد .کنترلکننده مد نظر در این پروژه، کاربرد بسیاری در بازوهای روباتیکی جراح دارد .در این پروژه، مدلسازی دقیق سیستم بازوی پنوماتیکی انجام گرفته است، که در این بازوها مقدار دقیق جابجایی و نیرو، با استفاده از این کنترلکننده امکان پذیر میشود .ورودی کنترلی در سیستم مورد نظر جریان الکتریکی است، که مقدار آن توسط کنترلکننده با استفاده از ایده مدلغزشی تولید شدهاست.
متن يادداشت
Paneuamatic actuators usually uses in Applications neended high rate in Force to Mass. These Actuators Because of rich coast, high speed reaction, Force controlling is Famous. Unfortunately base on compactibility of air and nonlinear relative, design of these actuators is difficult. In the past many researchers try to design controller for these actuators in branch of Force control and location exact control.Goal of this article, design the exact model of paneumatic Actuator and try to design controler for this system. This controler have more application in robotics, in surgeon arms. In this research, exact modelling of paneumatic system is approach. The control input in this system is electrical current. The value of current is calculating by sliding mode rule
خط فهرستنویسی و خط اصلی شناسه
ba
عنوان اصلی به زبان دیگر
عنوان اصلي به زبان ديگر
Modeling and design of Pneumatic Actuator
موضوع (اسم عام یاعبارت اسمی عام)
موضوع مستند نشده
بازوی پنوماتیکی
موضوع مستند نشده
مدلسازی دقیق سیستم و کنترل مدلغزشی
اصطلاحهای موضوعی کنترل نشده
اصطلاح موضوعی
paneumatic actuator, exact model of system, sliding mode control
اصطلاح موضوعی
بازوی پنوماتیکی، مدلسازی دقیق سیستم و کنترل مدلغزشی
نام شخص به منزله سر شناسه - (مسئولیت معنوی درجه اول )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
ولیزادگان ارجمند، امیر
نام شخص - ( مسئولیت معنوی درجه دوم )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
زینالی، مهدی، استاد راهنما
مبدا اصلی
کشور
ایران
تاريخ عمليات
20230812
شماره دستیابی
شماره بازیابی
برق ،۱۰۵۹۲ ،۱۳۹۸
دسترسی و محل الکترونیکی
نام ميزبان
یکیتامونپ قیقد متسیس یزاس هیبش و یحارط.pdf