عنوان
پدید آورنده
موضوع
رده
کتابخانه
محل استقرار
شماره کتابشناسی ملی
شماره
TLpq2495541066
زبان اثر
زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن
انگلیسی
عنوان و نام پديدآور
عنوان اصلي
Roboti̇k Mi̇ni̇mal İnvazi̇f Cerrahi̇ İçi̇n Sensörsüz Hapti̇k Teleoperasyon Si̇stemi̇ Geli̇şti̇ri̇lmesi̇
نام عام مواد
[Thesis]
نام نخستين پديدآور
Yılmaz, Nural
نام ساير پديدآوران
Tümerdem, Uğur
وضعیت نشر و پخش و غیره
نام ناشر، پخش کننده و غيره
Marmara Universitesi (Turkey)
تاریخ نشرو بخش و غیره
2019
مشخصات ظاهری
نام خاص و کميت اثر
97
یادداشتهای مربوط به پایان نامه ها
جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن
Master's
کسي که مدرک را اعطا کرده
Marmara Universitesi (Turkey)
امتياز متن
2019
یادداشتهای مربوط به خلاصه یا چکیده
متن يادداشت
Minimal invazif cerrahi, hasta vücuduna küçük insizyonlardan girilerek dışarıdan kontrol edilebilen özel enstrümanlarla operasyon yapılmasıdır. Robotik minimal invazif cerrahi ise cerrahlara operasyon sırasında daha fazla hassasiyet, esneklik ve kontrol kazandırmaktadır. Bu sayede, ameliyatlar daha düşük enfeksiyon riski ve hızlı taburcu imkanı ile daha kolay bir şekilde gerçekleştirilebilmektedir. Ancak, günümüzde kullanılan cerrahi robotlarda operasyonlarda transmisyon sisteminden kaynaklı problemler yaşanmakta ve vücut içerisinde dokunma hissi cerraha iletilememektedir. Bahsedilen problemi çözmek amacıyla Türkiye Bilimsel ve Teknolojik Araştırma Kurumu tarafından desteklenen bir proje kapsamında 1.5-2cm'lik bir delikten geçebilen, insan bileği hareketlerini yapabilen ve vücut dışarısından rijit çubuklarla kontrol edilen 3-serbestlik-dereceli paralel bilek mekanizması tasarlanmıştır. Mekanizmanın ucuna mikro motor bağlanmasıyla makas açma-kapama hareketi ile birlikte vücut içerisinde 4-serbestlik-derecesinde bir robotik forseps elde edilmiştir. Rijit transmisyon kullanıldığından forsepse etki eden kuvvetler, tez kapsamında geliştirilen kestirim metodu ile motorlarda oluşan kuvvetlerden hesaplanabilmektedir. Ayrıca, bu forsepsin 7-eksenli robot koluna monte edilmesiyle hasta içerisinde x-y-z yönlerinde yer değiştirme, pitch-yaw-roll eksenlerinde dönüş ve tutucu ekseninde açma-kapama olmak üzere 7-serbestlik-derecesine ulaşılmaktadır. Bu tezde dinamik denklemleri bilinmeyen ve kuvvet sensörü bulunmayan herhangi bir robota dıştan etki eden kuvvet-torkların kestirimini sağlayan bir metot geliştirilmiştir. Bu metot ile forseps mekanizmasında kuvvet kestirimi ve tümör tespiti deneyleri yapılmıştır. Daha sonra, bu metot temel alınarak 7-serbestlik-dereceli cerrahi robotun kuvvet-tork ilişkileri elde edilip kuvvet kestirimi çalışmaları yapılmış ve sonuçlar her eksende sırasıyla doğrulanmıştır. Son olarak geliştirilen kestirim metodu kullanılarak, ticari Phantom Omni robotları için teleoperasyon mimarileri tasarlanmıştır. Teleoperasyon sırasında robotlara etki eden kuvvetler, kuvvet sensörü kullanılarak doğrulanmıştır ve hassas sonuçlar ile metodun işlevselliği de kanıtlanmıştır.
موضوع (اسم عام یاعبارت اسمی عام)
موضوع مستند نشده
Biomedical engineering
موضوع مستند نشده
Robotics
موضوع مستند نشده
Surgery
نام شخص به منزله سر شناسه - (مسئولیت معنوی درجه اول )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
Tümerdem, Uğur
مستند نام اشخاص تاييد نشده
Yılmaz, Nural
دسترسی و محل الکترونیکی
نام الکترونيکي
مطالعه متن کتاب وضعیت انتشار
فرمت انتشار
p
اطلاعات رکورد کتابشناسی
نوع ماده
[Thesis]
کد کاربرگه
276903
اطلاعات دسترسی رکورد
سطح دسترسي
a
تكميل شده
Y
