Any Angle Path Finding in Stochastic Obstacle Scenes
نام عام مواد
[Thesis]
نام نخستين پديدآور
Aslan, Ufuk
نام ساير پديدآوران
Alkaya, Ali Fuat
وضعیت نشر و پخش و غیره
نام ناشر، پخش کننده و غيره
Marmara Universitesi (Turkey)
تاریخ نشرو بخش و غیره
2019
يادداشت کلی
متن يادداشت
62 p.
یادداشتهای مربوط به پایان نامه ها
جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن
Master's
کسي که مدرک را اعطا کرده
Marmara Universitesi (Turkey)
امتياز متن
2019
یادداشتهای مربوط به خلاصه یا چکیده
متن يادداشت
Stokastik engellerin olduğu yol planlaması, çok populer bir araştırma alanı olarak bilinir. Zorlayıcı bir stokastik optimizasyon problemi olan Kanadalı Gezgin Probleminde (CTP), bloke edilmiş yollar içeren bir haritada engele bitişik bir köşeye ulaşıldığında önceden tanımlanmış olasılıkla bu engel anlık olarak yok edilebilir. Stokastik engelli yol bulma probleminin (SOSP) gerçek çözümünde, sürekli bir ortamda büyük durum aralıkları gerektiren engeller bulunur. Bu nedenle, stokastik engel alanı probleminin ayrıklaştırılmış versiyonu (D-SOSP), olasılık bağımlılığı olan bir grup stokastik kenara sahip olduğu için CTP'nin en sık kullanılan çeşididir. Bu kenarların durumları belirsiz, geçilebilir veya değiştirilemez olarak atanır. Amaç, engeli yok etme maliyeti de dahil olmak üzere en kısa ayrık yolu garanti edecek bir seyahat planı tasarlamaktır. Engeli etkisizleştirme problemi (ONP), sınırlı ve önceden belirli ek maliyeti olan etkisizleştirme kabiliyetini barındırır. Bu çalışmada; ayrıklaştırılmış stokastik engel alanlarında problemin tam çözümü için, önbellek kullanan AO* (CAO*) ve engeli etkisizleştiren AO* (CAON*) algoritmaları kullanarak herhangi açı (ANYA) yol bulma metodunun faydalarını sunuyoruz. Standart CAO*, kabul edilebilir üst sınırları bulurken Dijkstra'nın en kısa yol metodu kulanır. Bununla birlikte; yakın zamanda önerilen ANYA algoritmasının, ayrıklaştırılmış grafik üzerindeki üst düzey kısa yol algoritmaları arasında en iyi performans gösterdiği görülmüştür. ANYA, dinamik olarak kurulan aralık kümelerini inceleyerek optimum uzunluktaki yolları arar. Gerçek hayattan bir örnek olan ABD donanma kuvvetlerine ait mayın tarlası veri haritası COBRA ve rastgele oluşturulmuş çeşitli yapay haritalar üzerinde metodolojimizi çalıştırarak elde ettiğimiz hesaplama sonuçları, belirsizliği giderme ve engeli imha etme problemlerinin çözümünde belirgin bir iyileştirmeyi ortaya koymuştur.
اصطلاحهای موضوعی کنترل نشده
اصطلاح موضوعی
Algorithms
اصطلاح موضوعی
Application programming interface
اصطلاح موضوعی
Datasets
اصطلاح موضوعی
Experiments
اصطلاح موضوعی
Graphs
اصطلاح موضوعی
Planning
نام شخص به منزله سر شناسه - (مسئولیت معنوی درجه اول )