عنوان

مدل سازی و کنترل ربات دوپای راه رو در عبور روی بستر ناهمگون

Number

‭۱۱۰۶۱پ‬

.Language of Text, Soundtrack etc

per

Title Proper

مدل سازی و کنترل ربات دوپای راه رو در عبور روی بستر ناهمگون

First Statement of Responsibility

/سید محمد رضا سید نورانی

Name of Publisher, Distributor, etc.

: دانشکده مهندسی مکانیک

Specific Material Designation and Extent of Item

‮‭۱۴۰‬ص‬

Text of Note

چاپی

Dissertation or thesis details and type of degree

درجه دکتری تخصصی

Discipline of degree

در رشته مهندسی مکانیک - گرایش طراحی کاربردی

Date of degree

‮‭۱۳۹۲/۰۶/۱۶‬

Body granting the degree

تبریز

Text of Note

با وجود انبوه کارصهای انجام شده در زمینه‌صهای مدل-سازی، تولید مسیر، کنترل و پایدارسازی ربات‌صهای دوپا همچنان این موضوعات چالش‌صصهای فراوانی را در راه‌صروی تطبیقی یک ربات دوپا بر بستری ناهمگون با شرایط متغیر فیزیکی پیش روی پژوهشگران قرار می‌صدهد .به‌صعلاوه راه‌صروی پایدار بر روی زمین شیب‌صدار از جمله موضوعاتی است که کمتر به‌صصورت تحلیلی و بسته برای یک مدل دوپای زیرفعال مورد بررسی قرار گرفته است .به‌صویژه تولید مسیر و کنترل گام در راه‌صروی به‌صطور دینامیکی پایدار روی سطح شیب‌صدار که جلوه‌صای طبیعی و مانند انسان داشته باشد و از نظر مصرف انرژی کارا باشد هنوز از موضوعات پر اهمیت نزد محققین فن است .در راستای بررسی تولید الگوی تطبیقی با محیط و اجرای راه‌صروی به‌صطور دینامیکی پایدار در رساله‌صی حاضر دو مدل پیشنهاد شده و مورد بررسی قرار می‌صگیرند .مورد اول مدل یک پا می‌صباشد که توسط یک آونگ کشسان مدل‌صسازی می‌صشود و در آن سه هدف دنبال می-شود :اول مدل‌صسازی دینامیک تلفیقی پا در قدم زدن همراه با گذر ناپیوسته در هنگام ضربه‌صزدن بر زمین، دوم تولید الگوی حرکت پا مناسب با شرایط فیزیکی و محیط با شبیه‌صسازی یک مولد الگوی مرکزی به‌صوسیله‌صی یک نوسان‌صگر غیرخطی) هاف (و تحقیق درهم‌صکشی میان آن و سازکار مکانیکی پا جهت تولید الگوی بهینه، و سوم بررسی تطبیق‌صپذیری مولد الگو نسبت به تغییرات فیزیکی مدل یا محیط .مورد دوم مدل یک دوپای صفحه‌صای زیرفعال سه رابطی) شامل دو رابط پا و یک رابط تنه (است که در ادبیات فن به‌صعنوان یک مدل پایه برای کنترل حرکت دوپا شناخته شده است و حال برای راه‌صروی روی بستر شیب‌صدار توسعه داده می‌صشود .تحلیل پایداری گام درقالب روابط صریح و بسته ارائه و با تفسیرهای فیزیکی کامل می‌صشود .به‌صویژه مطلوب است تا ضابطه‌صی نگاشت پوآنکاره به‌صطور صریح استخراج شود .از این رو از روش‌صهای مبتنی بر تعریف دینامیک صفر دوپا، که روش نوینی در مسیرسازی و کنترل ربات‌صهای زیرفعال است، استفاده خواهیم کرد

Text of Note

dimensional system. Successfulness of the method is verified by simulation results-flat trrein. The main feature of this method relies on planning and tracking the reference paths considered as virtual constraints on bipeds configuration during its motion. These virtual constraints are defined as a set of outputs, equal in number to the inputs, and they are held through designing a feedback controller that asymptotically drives the outputs to zero. Then, a coherent framework for generation and stabilization of the walking gait on slope for a biped with point feet will be followed. This method is based on orbital stabilization of the hybrid zero dynamic via Poincare return map analysis. Indeed, the dimension of the zero dynamics is considerably less than the dimension of the model itself, the task to be achieved by the robot is implicitly encoded into a lower-links planar biped model in walking over a non-actuated 3-flat trrein is one of the most interesting topics concerned with biped robot. Hence, in this thesis two objectives are researched. Firstly, a strechable pendulum model, as a template for leg mechanism in locomotion, is modeld. This hybrid model in coupling with adaptive frequency Hopf oscillator in feedback loop is simulated, and control parameters is adjusted via genetic algorithm, to enhance the performance of the achieved motion pattern. The obtained results reveal that the controller is able to excite the mechanical system in an energy efficient pattern by way of exploiting resonance phenomenon. Also, adaptation of system with respect to the both environment and physical charestrestics changes is studied and seen that the controller is able to find the resonance state after changes. In the second, we focus on zero dynamic concepts for stabilization an under-uniform trrain with variable conditions, yet. Especially, dynamically stable walking on non-Although plenty of studies have been performed on modelling, trajectory generation, control, and stabilization for robotic bipedal locomotion, however there are many challenges in adaptively motion over non

سید نورانی، سید محمد رضا

قنبری، احمد، استاد راهنما

جعفری زاده، محمدعلی، استاد مشاور

Public note

سیاه و سفید

نمایه‌سازی قبلی