عنوان

بهبود کارایی کنترل‌کننده‌های فازی تاکاجی سوگنو با رویکرد مجموع مربعات

Number

‭۵۵۰۸پ‬

.Language of Text, Soundtrack etc

per

Title Proper

بهبود کارایی کنترل‌کننده‌های فازی تاکاجی سوگنو با رویکرد مجموع مربعات

First Statement of Responsibility

/پریسا نیکدل

Name of Publisher, Distributor, etc.

تبریز :دانشگاه تبریز ، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر

Specific Material Designation and Extent of Item

‮‭۸۱‬ ص‬

Text of Note

چاپی

Dissertation or thesis details and type of degree

کارشناسی ارشد

Discipline of degree

مهندسی برق

Date of degree

‮‭۱۳۹۰/۱۱/۱۵‬

Body granting the degree

تبریز :دانشگاه تبریز ، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر

Text of Note

در مسائل عملی مهندسی کنترل، غالبا سیستم‌ها غیرخطی و شامل عناصر نامعینی می‌باشند .بازوهای انعطاف‌پذیر به عنوان زیر مجموعه مهمی از سیستم‌های غیرخطی، بازوهای سبکی هستند که دارای کاربردهای فراوانی در تحقیقات فضایی، نظامی و سازه‌های مهندسی می‌باشند .تحلیل دینامیکی و کنترل به روش کلاسیک و بر پایه مدل این سیستم‌ها بسیار پیچیده بوده و بستگی به دقت مدل دارد .کنترل‌کننده‌های هوشمند از قبیل کنترل‌کننده فازی، جایگزین مناسبی برای کنترل‌کننده‌های معمول محسوب می‌شوند .استف‍ـاده از روش‌های ف‍ـازی، یکی از راهک‍ـارهای مؤثر در مدل‌س‍ـازی سیست‍ـم‌های غی‍ـرخطی محسوب می‌ش‍ـود و سیست‍ـم‌های غی‍ـرخطی را می‌توان با دقت خوبی و با به‌کارگیری تع‍ـداد مناسبی از قوانی‍ـن فازی تق‍ـریب زد .مدل فازی اعمال شده بر بازوی انعطاف‌پذیر که هدف این رساله، کنترل این ربات است، مدل فازی تاکاجی‌سوگنو می‌باشد.به منظور طراحی کنت‍ــرل‌کننده، ابتدا سیست‍ـم توسط قوانین ف‍ـازی تاکاجی سوگن‍ـو مدل شده و پس ازادامه چکیده پایاننامه‌بررسی پایداری کنترل‌کننده طراحی شده با روش کنترل توزیع موازی، به صورت عملی، بر روی ربات بازوی انعطاف‌پذیر موجود در آزمایشگاه ابزار دقیق پیاده‌سازی می‌شود.نتایج شبیه‌سازی و پیاده‌سازی عملی، بیانگر کارایی بالای روش‌های هوشمند ارائه شده در کنترل بازوی انعطاف‌پذیر هستند .از دیگر مزایای این کنترل‌کننده، پایداری و عملکرد مطلوب در برابر نامعینی است .بنابراین با توجه به کارایی بالا، این کنترل‌کننده می‌تواند به عنوان روش مناسب جهت کنترل سیستم‌های مبتنی بر بازوی انعطاف‌پذیر مطرح باشد

Text of Note

Most of the practical control engineering problems deal with nonlinear systems or systems with uncertain parameters. Flexible Joint Robots (FJRs), which are an important part of nonlinear systems, are light-weight robotic arms that are usually used in aerospace researches, military and engineering structures. Analyzing and controlling the manipulator dynamics via classic control methods based on the system model, is a complicated problem and depends on model accuracy. Intelligent controllers such as fuzzy control are proper methods to replace the common controllers. One of the efficient approaches in modeling nonlinear systems is to use fuzzy control method. Utilizing proper number of fuzzy rules, the model of a nonlinear system can be approximated with an acceptable accuracy. The objective of this thesis is to control the flexible joint robot arm, which is modeled via Takagi-Sugeno fuzzy modeling.First step in designing the controller is to model the system based on fuzzy modeling and to simulate it, the stability of the controller is analyzed and finally is implemented on the plant in industrial instrumentation laboratory, University of Tabriz. Te experimental results confirms the efficiency of the proposed intelligent method in controlling the FJRs. Stability and good performance in existence of parameter uncertainties are some of advantages of the proposed controller. Therefore, according to the high efficiency of this fuzzy controller, it can be considered as a proper method in controlling systems that are based on flexible robot arm

Takagi-Sugeno fuzzy modeling

Lyapunov stability

Sum Of Squares programming

SOSTOOLS

Flexible joint robot

Parallel distributed compensation

نیکدل، پریسا

بادامچی زاده،محمدعلی، استاد راهنما

خان محمدی، سهراب، استاد راهنما

قائمی، سحرانه، استاد مشاور

Public note

سیاه و سفید

نمایه‌سازی قبلی