عنوان

بهبود کارایی کنترل‌کننده‌های فازی تاکاجی سوگنو با رویکرد مجموع مربعات

شماره

‭۵۵۰۸پ‬

زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن

per

عنوان اصلي

بهبود کارایی کنترل‌کننده‌های فازی تاکاجی سوگنو با رویکرد مجموع مربعات

نام نخستين پديدآور

/پریسا نیکدل

نام ناشر، پخش کننده و غيره

تبریز :دانشگاه تبریز ، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر

نام خاص و کميت اثر

‮‭۸۱‬ ص‬

متن يادداشت

چاپی

جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن

کارشناسی ارشد

نظم درجات

مهندسی برق

زمان اعطا مدرک

‮‭۱۳۹۰/۱۱/۱۵‬

کسي که مدرک را اعطا کرده

تبریز :دانشگاه تبریز ، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر

متن يادداشت

در مسائل عملی مهندسی کنترل، غالبا سیستم‌ها غیرخطی و شامل عناصر نامعینی می‌باشند .بازوهای انعطاف‌پذیر به عنوان زیر مجموعه مهمی از سیستم‌های غیرخطی، بازوهای سبکی هستند که دارای کاربردهای فراوانی در تحقیقات فضایی، نظامی و سازه‌های مهندسی می‌باشند .تحلیل دینامیکی و کنترل به روش کلاسیک و بر پایه مدل این سیستم‌ها بسیار پیچیده بوده و بستگی به دقت مدل دارد .کنترل‌کننده‌های هوشمند از قبیل کنترل‌کننده فازی، جایگزین مناسبی برای کنترل‌کننده‌های معمول محسوب می‌شوند .استف‍ـاده از روش‌های ف‍ـازی، یکی از راهک‍ـارهای مؤثر در مدل‌س‍ـازی سیست‍ـم‌های غی‍ـرخطی محسوب می‌ش‍ـود و سیست‍ـم‌های غی‍ـرخطی را می‌توان با دقت خوبی و با به‌کارگیری تع‍ـداد مناسبی از قوانی‍ـن فازی تق‍ـریب زد .مدل فازی اعمال شده بر بازوی انعطاف‌پذیر که هدف این رساله، کنترل این ربات است، مدل فازی تاکاجی‌سوگنو می‌باشد.به منظور طراحی کنت‍ــرل‌کننده، ابتدا سیست‍ـم توسط قوانین ف‍ـازی تاکاجی سوگن‍ـو مدل شده و پس ازادامه چکیده پایاننامه‌بررسی پایداری کنترل‌کننده طراحی شده با روش کنترل توزیع موازی، به صورت عملی، بر روی ربات بازوی انعطاف‌پذیر موجود در آزمایشگاه ابزار دقیق پیاده‌سازی می‌شود.نتایج شبیه‌سازی و پیاده‌سازی عملی، بیانگر کارایی بالای روش‌های هوشمند ارائه شده در کنترل بازوی انعطاف‌پذیر هستند .از دیگر مزایای این کنترل‌کننده، پایداری و عملکرد مطلوب در برابر نامعینی است .بنابراین با توجه به کارایی بالا، این کنترل‌کننده می‌تواند به عنوان روش مناسب جهت کنترل سیستم‌های مبتنی بر بازوی انعطاف‌پذیر مطرح باشد

متن يادداشت

Most of the practical control engineering problems deal with nonlinear systems or systems with uncertain parameters. Flexible Joint Robots (FJRs), which are an important part of nonlinear systems, are light-weight robotic arms that are usually used in aerospace researches, military and engineering structures. Analyzing and controlling the manipulator dynamics via classic control methods based on the system model, is a complicated problem and depends on model accuracy. Intelligent controllers such as fuzzy control are proper methods to replace the common controllers. One of the efficient approaches in modeling nonlinear systems is to use fuzzy control method. Utilizing proper number of fuzzy rules, the model of a nonlinear system can be approximated with an acceptable accuracy. The objective of this thesis is to control the flexible joint robot arm, which is modeled via Takagi-Sugeno fuzzy modeling.First step in designing the controller is to model the system based on fuzzy modeling and to simulate it, the stability of the controller is analyzed and finally is implemented on the plant in industrial instrumentation laboratory, University of Tabriz. Te experimental results confirms the efficiency of the proposed intelligent method in controlling the FJRs. Stability and good performance in existence of parameter uncertainties are some of advantages of the proposed controller. Therefore, according to the high efficiency of this fuzzy controller, it can be considered as a proper method in controlling systems that are based on flexible robot arm

موضوع مستند نشده

Takagi-Sugeno fuzzy modeling

موضوع مستند نشده

Lyapunov stability

موضوع مستند نشده

Sum Of Squares programming

موضوع مستند نشده

SOSTOOLS

موضوع مستند نشده

Flexible joint robot

موضوع مستند نشده

Parallel distributed compensation

مستند نام اشخاص تاييد نشده

نیکدل، پریسا

مستند نام اشخاص تاييد نشده

بادامچی زاده،محمدعلی، استاد راهنما

مستند نام اشخاص تاييد نشده

خان محمدی، سهراب، استاد راهنما

مستند نام اشخاص تاييد نشده

قائمی، سحرانه، استاد مشاور

يادداشت عمومي

سیاه و سفید

وضعیت فهرست نویسی

نمایه‌سازی قبلی