NATIONAL BIBLIOGRAPHY NUMBER
Number
۲۲۰۴۵پ
LANGUAGE OF THE ITEM
.Language of Text, Soundtrack etc
per
TITLE AND STATEMENT OF RESPONSIBILITY
Title Proper
ردیابی موقعیت کوادکوپتر در معرض عدم‌صقطعیت و اغتشاشات خارجی با استفاده از کنترل مد لغزشی تطبیقی
Parallel Title Proper
Position Tracking of Quadcopters in the Presense of Model Uncertainties and Exteral Disturbances Using Adaptive Sliding Mode Control
First Statement of Responsibility
/پوریا پیشوی
.PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC
Name of Publisher, Distributor, etc.
: مهندسی برق و کامپیوتر
Date of Publication, Distribution, etc.
، ۱۳۹۸
Name of Manufacturer
، افشار
PHYSICAL DESCRIPTION
Specific Material Designation and Extent of Item
۴۶ص
NOTES PERTAINING TO PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC.
Text of Note
چاپی - الکترونیکی
DISSERTATION (THESIS) NOTE
Dissertation or thesis details and type of degree
کارشناسی ارشد
Discipline of degree
برق گرایش کنترل
Date of degree
۱۳۹۸/۰۶/۲۰
Body granting the degree
تبریز
SUMMARY OR ABSTRACT
Text of Note
در این پایان‌صنامه، مسأله ردیابی موقعیت کوادکوپتر در معرض عدم‌صقطعیت‌صها و اغتشاشات با استفاده از کنترل مد لغزشی تطبیقی در نظر گرفته شده است .به این منظور بعد از بیان تاریخچه کوادکوپترها و نحوه مدل‌صسازی آن‌صها، پیشینه تحقیق در زمینه کنترل کوادکوپترهای در معرض عدم‌صقطعیت و اغتشاشات خارجی را مد نظر قرار داده و برای حل مسأله، معادلات زیرصتحریک حاکم‌صص بر مدل کوادکوپتر در معرض عدم‌صقطعیت و اغتشاشات مورد بازنویسی قرار می‌صگیرد .بعد از بیان مقدمات ریاضی به طراحی کنترل‌صکننده پرداخته می‌صشود .سپس با قرار دادن باند بالای عدم‌صقطعیت‌صها و اغتشاشات خارجی نه به‌صصورت یک مقدار ثابت محدود، بلکه به‌صصورت تابعی خطی از حالت‌صهای سیستم قوانین جدید کنترل مد لغزشی تطبیقی برای دنباله‌صروی مسیر مطلوب توسط کوادکوپتر طراحی و اثبات می‌صشود .در این معادلات، ضرایب تابع خطی باند بالای عدم قطعیت‌صها و اغتشاشات از قوانین تطبیقی تخمین زده می‌صشوند .نتایج حاصله با استفاده از روش لیاپانوف اثبات پایداری می-شود .نتایج شبیه‌صسازی نیز در فصل آخر، صحت کنترل‌صکننده‌صهای طراحی‌صشده را در قالب مثال عددی و در مقایسه با مقالات مرجع به‌صخوبی نشان می‌صدهد
Text of Note
In this thesis, the issue of trajectory tracking is considered in quadcopters.To this end, due to the uncertainty of modeling as well as the limited external disturbances with a certain upper bound in the quadcopters, a sliding mode controller is designed to achieve trajectory tracking in the presence of uncertainties and external disturbances. Then, due to the lack of knowledge of the upper bound of uncertainty and disturbances, a adaptive sliding mode control rules have been designed and it is proved that with the lack of knowdlenge of the upper bound of uncertainties, trajectory tracking is established and this upper bound is estimated via an adaptive rule. In this thesis, unlike all the previous papers and research that had considered the upper bound of uncertainties as a scaler amount, a linear function of the system states is considered as the upper bound of perturbertions. Finally, with the condition that the coeficcients of this upper bound are unknown, the controller has been modified and some adaptive laws have been designed to estimate the coeficcient of the upper bound. The simulation results via some numerical examples shows the effectiveness of the proposed methodology
PARALLEL TITLE PROPER
Parallel Title
Position Tracking of Quadcopters in the Presense of Model Uncertainties and Exteral Disturbances Using Adaptive Sliding Mode Control
PERSONAL NAME - PRIMARY RESPONSIBILITY
پیشوی، پوریا
pishavi, Pourya
PERSONAL NAME - SECONDARY RESPONSIBILITY
قائمی، سحرانه، استادراهنما
ریخته‌گر غیاثی، امیر، استادراهنما
سلیم، مینا، استادمشاور
ELECTRONIC LOCATION AND ACCESS
Public note
سیاه و سفید
نمایه‌سازی قبلی
