عنوان

پایان‌نامه برای دریافت درجه کارشناسی ارشد در رشته مهندسی برق گرایش کنترل,‮‭Designing a Robust Controller for Tri-copter for Disturbance Cancellation‬

Number

‭۲۱۵۶۱پ‬

.Language of Text, Soundtrack etc

per

Title Proper

پایان‌نامه برای دریافت درجه کارشناسی ارشد در رشته مهندسی برق گرایش کنترل

Parallel Title Proper

‮‭Designing a Robust Controller for Tri-copter for Disturbance Cancellation‬

First Statement of Responsibility

/سلما سلیمی

Name of Publisher, Distributor, etc.

: مهندسی برق و کامپیوتر

Date of Publication, Distribution, etc.

، ‮‭۱۳۹۸‬

Name of Manufacturer

، افشاری

Specific Material Designation and Extent of Item

‮‭۱۰۸‬ص‬

Text of Note

چاپی - الکترونیکی

Dissertation or thesis details and type of degree

کارشناسی‌ارشد

Discipline of degree

برق گرایش کنترل

Date of degree

‮‭۱۳۹۸/۰۵/۰۸‬

Body granting the degree

تبریز

Text of Note

در کنتر لکننده مقاوم برای تری کوپتر در مقابل اغتشاشات م این پایان نامه، به بحث در مورد طراح ن غیرمم سال های اخیر به منظور کار کردن در محیط هایی که کار در آن محیط ها برای انسان دشوار و گاه از انواع این پرنده های بدون سرنشین، است، استفاده از پرنده های بدون سرنشین افزایش یافته است .ی همچون :تری کوپتر، کوپترها هستند که برای پرواز به بیش از دو موتور نیاز دارند و انواع مختلف مولت کوپترها هستند که بیشتر برای کارهای زاکوپتر و ... دارند .تری کوپترها ساده ترین نوع مولت کوادکوپتر، ه از انواع این تری کوپترها، گیرند .ی و کارهایی که به مانور بیشتری نیاز دارد مورد استفاده قرار م سرعت باشد که در انتهای هرکدام از بازوهایش دو موتور وجود دارد که در خلاف جهت تری کوپتر کواکسیال م چرخند تا مانع از چرخش تری کوپتر به دور خود شود .ر م دی ی گیرند، از اینرو بیشتر در معرض کوپترها معمولا در فضاهای باز مورد استفاده قرار م از آنجایی که مولت همچون باد هستند به همین دلیل دست یابی به استراتژی هایی جهت کمینه کردن اثر این اغتشاشات بیرون است که امروزه مورد توجه بسیاری قرار گرفته است .اغتشاشات از مسائل بسیار مهم در این پایان نامه اغتشاشات باد به دو صورت نویز و دارای انرژی محدود که بر شش درجه آزادی تری کوپتر گذارد در نظر گرفته شده است .به منظور کمینه کردن اثر اغتشاشات نویزی، از فیلترهای کالمن تعمیم اثر م اعمال شده و در نتیجه استفاده شده است که هر دوی آنها به سیستم غیرخط غیرخط ‮‭H۱‬ یافته و فیلتر موجب کمینه شدن اثر اغتشاشات شده اند .به منظور کمینه کردن اثر اغتشاشات با انرژی محدود، از ترکیب استفاده شده که به ترتیب به منظور پایداری حرکت غیرخط ‮‭H۱‬ و دو کنتر لکننده مقاوم جبرانساز متوال ار رفته اند .ب و پایداری حرکت چرخش انتقال دهند که این در نهایت شبیه سازی های مربوط به این استراتژی ها در بخش های مربوطه آورده شده و نشان م استراتژی ها به خوبی توانسته اند مشخصات مطلوب را برآورده سازن

Text of Note

This thesis discusses the design of a robust controller for Tri-copter against disturbances. In recent years, the use of unmanned aerial vehicles have increased in order to work in environments where work in those environments is difficult and sometimes impossible for humans. One of these types of unmanned vehicles are Multi-copters that require more than two engines to fly, and include a variety of Tri-copters, Quad-copters, Hexa-copters, and more. Tri-copters are the simplest types of Multi-copters that are most commonly used for speeding tasks and tasks that require more maneuvering. One of these types of Tri-copters is the coaxial Tri-copter. Coaxial Tri-copter has two rotors at the end of each arms, where three upper rotors rotate clockwise and three lower ones rotate counterclockwise to prevent Tri-copter from rotating around it. Since Multi-copters are commonly used in open spaces, they are therefore more exposed to external disturbances such as wind. Therefore, achieving strategies to minimize the effects of these disturbances is one of the most important issues that has been considered today. In this thesis, wind disturbances are considered in two forms. One in the form of noise and the other with limited energy, which affect six degrees of freedom of the Tri-copter. In order to minimize the effect of noise disturbances, the Kalman filter and the nonlinear H1 filter are used. Both of them are applied to the nonlinear system and thus minimize the effects of disturbances. In order to minimize the effect of energy bounded disturbances, the combination of a consecutive compensator and a nonlinear H1 controller have been used, which are robust and are used for the stability of Transitional and rotational movement, respectively. Finally, the simulations of these strategies are presented in the relevant sections and show that these strategies have been able to adequately meet the desired characteristic

Parallel Title

‮‭Designing a Robust Controller for Tri-copter for Disturbance Cancellation‬

سلیمی، سلما

Salimi , Salma

هاشم‌زاده، فرزاد، استادراهنما

خانمحمدی، سهراب، استادراهنما

برادران‌نیا، مهدی، استادمشاور

Public note

سیاه و سفید

نمایه‌سازی قبلی