عنوان

طراحی، ساخت و پیاده‌سازی کنترل ربات موازی ‮‭۵‬ درجه آزادی,‮‭TJ‬

Number

‭۱۴۴۵۵پ‬

.Language of Text, Soundtrack etc

per

Title Proper

طراحی، ساخت و پیاده‌سازی کنترل ربات موازی ‮‭۵‬ درجه آزادی

Parallel Title Proper

‮‭TJ‬

First Statement of Responsibility

/احد زارع جند

Name of Publisher, Distributor, etc.

: مهندسی مکانیک

Date of Publication, Distribution, etc.

، ‮‭۱۳۹۴‬

Name of Manufacturer

، راشدی

Text of Note

چاپی

Dissertation or thesis details and type of degree

کارشناسی ارشد

Discipline of degree

مهندسی مکانیک( ساخت و تولید)

Date of degree

‮‭۱۳۹۴/۰۶/۳۰‬

Body granting the degree

تبریز

Text of Note

مکانیزم‌های موازی به آن دسته از سازه‌هایی گفته می‌شود که دارای دو سکوی ثابت و متحرک می‌باشند و ارتباط بین آن‌ها توسط حداقل دو زنجیره سینماتیکی تأمین می‌شود .در دو دهه اخیر به خاطر ویژگی‌های و امتیازات ربات‌های موازی نسبت به ربات‌های سری تحقیقات زیادی انجام‌گرفته است .از این ویژگی‌ها می‌توان به نسبت بار به وزن بالا، سرعت، دقت و سفتی بالا، اینرسی کمتر و عملکرد دینامیکی مناسب اشاره نمود .در کنار این ویژگی‌ها ربات موازی دارای محدودیت‌هایی ازجمله فضای کاری کوچک و پیچیده، محدودیت درحرکت چرخشی و وجود نقاط تکین نیز می‌باشند .در این پروژه یک ربات جدید موازی پنج درجه آزادی که طرح اولیه آن برای اولین بار در دانشگاه تبریز مطرح شده است، مورد مطالعه قرار گرفته است .تحلیل‌های سینماتیکی، فضای کاری، نقاط تکین و سفتی و طراحی اجزای آن قبلا انجام گرفته شده و اصلاحیات آن انجام شده است .در این پایان‌نامه نرم‌افزار لب‌ویو، جهت کنترل ربات به کار رفته است .با وارد کردن مقدار جابه‌جایی و سرعت حرکت ابزار، نرم‌افزار لب‌ویو با استفاده از معادله سینماتیک معکوس مقدار جابه‌جایی و سرعت پایه‌ها را محاسبه می‌کند .نرم‌افزار با استفاده از پورت سریال، مقدار جابه‌جایی هر پایه را با کد مشخصی به میکروکنترلر هر موتور می‌فرستد .میکروکنترلر کد دریافتی خود را شناسایی و سرعت و جابه‌جایی موتور را به درایور موتور اعمال می‌کند .با حرکت موتورها انکودر خطی نصب شده در کنار ریل‌ها، سرعت و مقدار حرکت ریل‌ها را با استفاده از میکروکنترلر محاسبه و از طریق پورت سریال به نرم‌افزار لب‌ویو می‌فرستد .نرم‌افزار مقدار جابه‌جایی ارسال شده به موتورها را با مقدار جابه‌جایی گرفته شده از انکودرها مقایسه کرده و اختلاف آن‌ها را محاسبه می‌کند و خطای حاصله را جهت اصلاح حرکت به موتورها اعمال می‌کند

Text of Note

Parallel mechanisms consist of two platforms; comprising stationary and moving that are connected with at least two kinematic chains. In recent years' parallel mechanisms have attracted a significant attention because of the advantages that they offer. Among these advantages are high load to weight ratio, high speed, high accuracy and stiffness, less inertia and accepeable dynamic performance. These machines also have some disadvantages like small and complicated work space, maneuver limitations and singular points in workspace. This thesis is about a new type of parallel robots, which have been designed in Tabriz University for the frist time. Kinematics, workspace, singularity and stiffness analyses have already been conducted and it has been revised. In this thesis we used Labview software to control this robot. The inverse kinematic program written in Labview software inputs receives the displacement and the velocity of the tool and computes the displacrment and the speed of the leg. This program uses the serial port to send the displacement of each leg with a special code, to the microcontroller. Microcontrolle recognizes its input code and applies the displacement and the speed of the motor to the motor's driver. As the motors start to spin thr encoder's along the rail send the speed and the location of the sliders to the Labview program through the serial port. The software compares this amount with the amount it had sent to the motors and computes the error and resends the amount of the error to the motors

Parallel Title

‮‭TJ‬

زارع جند، احد

محبوب خواه، مهران، استاد راهنما

زادشکویان، محمد، استاد مشاور

Public note

سیاه و سفید

نمایه‌سازی قبلی