#شبیهسازی کنترل تطبیقی و مقاوم حرکت بازوی انسان
PHYSICAL DESCRIPTION
Specific Material Designation and Extent of Item
#ط، ۱۳۵ ص.: مصور، جدول
Specific Material Designation and Extent of Item
1
EXTERNAL INDEXES/ABSTRACTS/REFERENCES NOTE
Name of source
#با توجه به پیشرفتهای علم پزشکی، هنوز درمان قطعی برای افراد معلول حاصل نشده است .بنابراین مهندسین نیز در تلاشصاند تا با ایجاد روشهای الکتریکی و حتی مکانیکی، بازتوانی در عضو فلج این بیماران پدید آوردند و انجام امور روزمره زندگی آنها را بهبود بخشند .از جمله این روشها، تحریک الکتریکی عملکردی (FES) است که آیندهای روشن به روی پیشرفتهای مهندسی در توانبخشی و بازتوانی حرکت افراد معلول ایجاد نموده است .با اینحال، سیستم کنترلی FES که در عمل بتواند با عدم قطعیتهای سیستم عضلانی اسکلتی و تغییرات روز به روز و فرد به فرد آن و نیز اغتشاشات محدود محیطی مقاوم و تطبیقپذیر باشد، هنوز به عنوان مس╩لهای اساسی در پژوهشهای علمی مطرح میباشد .ما در این تحقیق، با هدف بازتوانی حرکت در بازوی فلج برای انجامreaching ، کنترل تطبیقی- فازی ترمینال پیوسته مد لغزشی را به عنوان کنترلی مقاوم و تطبیقپذیر طراحی کردهایم .این کنترل، با بکارگیری سیستم تقریب زننده فازی بدون نیاز به هرگونه بازشناسی اولیه از سیستم تحت کنترل، قادر است تا الگوهای تحریک مناسب را برای انجام حرکت مطلوب تولید کند .اما بدلیل وجود پدیده چترینگ، در عمل منجر به تحریک دینامیکهای فرکانس بالای مدل نشده سیستم خواهد شده که امکان ناپایداری غیر قابل پیشگوئی را فراهم میسازد .از اینرو، با استفاده از روش لایه مرزی و بکارگیری قانون تصمیم در ترکیب دو کنترل شبکه عصبی و ترمینال پیوسته، توانستهایم تا حد مطلوبی چترینگ را کاهش دهیم .بازوی انسان به صورت سه لینکه با سه درجه آزادی برای حرکت در صفحه و دو لینکه با چهار درجه آزادی برای حرکت در فضای سه بعدی، به عنوان بیمار مجازی مدل شده است .با توجه به اینکه درفضاهای کاری ذکر شده، هر دو مدل دارای افزونگی سینماتیکی در انجام حرکات خود میباشند، تعیین مسیر واحدی برای مفاصل در تولید یک حرکت خاص، نیازمند بکارگیری روشهای بهینهسازی است .با هدف ایجاد مسیرهای مطلوب به صورت برخط و اعمال آنها به کنترل کننده، از شبکه عصبی بازگشتی برای حل برخط مسائل بهینهسازی استفاده نمودهصایم .تابع هزینه از نوع QP برای حداقل انرژی در انجام حرکت تعریف شده که امکان در نظر گرفتن محدودیتهای فیزیکی مفاصل را نیز فراهم میسازد .نتایج نشان دادهصاند که الگوریتم بهینهسازی برخط در تعامل مطلوبی با کنترل کننده ترکیبی شبکه عصبی ترمینال پیوسته، حتی در حضور نویز و اغتشاش از نوع گشتاور، خطاهای بسیار کمی را در ردیابی مسیرهای مطلوب ایجاد نموده و کار هدفمند reaching با خطای بسیار کمی از نقطه شروع تا نقطه هدف عملگرنهایی انجام شده است.