عنوان

انتخاب تیغه مناسب در سامانه وجین‌کن رباتیک

شماره

پ۲۸۳۴۸

زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن

per

عنوان اصلي

انتخاب تیغه مناسب در سامانه وجین‌کن رباتیک

نام نخستين پديدآور

مهدی علی محمدی

نام ناشر، پخش کننده و غيره

کشاورزی

تاریخ نشرو بخش و غیره

۱۴۰۱

نام خاص و کميت اثر

۷۸ص.

مواد همراه اثر

سی دی

جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن

کارشناسی ارشد

نظم درجات

مکانیک‌ بیوسیستم- طراحی وساخت

زمان اعطا مدرک

۱۴۰۱/۱۱/۱۹

متن يادداشت

محصولاتی مانند چغندرقند و ذرت برای رشد و نمو، احتیاج به فواصل معین بین بوته¬ها دارند تا امکان انجام عملیات داشت شامل کنترل علف¬های‏هرز، کوددهی، سله¬شکنی و خاک‏¬دهی پای بوته فراهم شود. علف¬های¬هرز در کلیه مراحل رشد و نمو، برای بدست آوردن رطوبت، نور و مواد مغذی، با محصول اصلی به رقابت می¬پردازند. بر¬ای جلوگیری از کاهش عملکرد کمی و کیفی محصول، باید علف¬¬هرز را کنترل کرد. در اکثر کشورهای دنیا به¬دلیل مشکلات زیست¬محیطی و موانع قانونی در استفاده از مواد شیمیایی، برای از بین بردن علف‌های هرز کشاورزان به سمت اجرای مبارزه مکانیکی سوق داده¬ شدند. اکثراً مبارزه با علف¬های هرز بین¬ ردیف¬ها با استفاده از کولتیواتورهای پشت تراکتوری صورت می‌گیرد. در این روش، به دلیل دقت پایین ناشی از راهبری همزمان تراکتور و کولتیواتور توسط راننده، نواری از علف¬هرز در کنار و نزدیکی ردیف کاشت باقی می¬ماند. سپس کارگران نسبت به وجین دستی علف¬های¬هرز باقی¬مانده در مجاورت ردیف مبادرت می¬ورزند که هزینه سرسام¬آوری به کشاورز تحمیل می‏شود. برای رفع این مشکل، فن¬آوری ربات¬های چهارچرخ به این عرصه وارد شدند که با روش بینایی کامپیوتری ردیف محصول را با دقت زیاد مکان‌یابی کرده و با نزدیک شدن به ردیف¬ها علف¬های هرز مجاور ردیف را وجین کنند. با نزدیکی تیغه کولتیواتور به ردیف کاشت و به ‌دلیل گسترش تنش در خاک، ممکن است ریشه و برگ¬های محصول صدمه ببیند، بنابراین انتخاب نوع کولتیواتور، مشخصات هندسی آن و سرعت پیشروی از یک طرف، مشخصات فیزیکی و مکانیکی خاک از طرف دیگر اثر مستقیمی بر میزان آسیب دیدگی محصول خواهد داشت. در این تحقیق اثر نوع تیغه¬های وجین¬کن و سرعت پیش¬روی روی درصد از بین بردن علف‌های هرز بین ردیفی و صدمه دیدگی بوته¬ها با استفاده از سه نوع تیغه و در دو سطح سرعت 1 و 3 کیلومتر بر ساعت در ازمایشگاه و بر روی محفظه خاک مورد مطالعه قرار گرفت. بهترین عملکرد و مکانیزم که در آزمایشگاه به¬دست آمد (نوع تیغه و سطح سرعت) سپس بر شاسی سامانه چهارچرخ رباتیک نصب گردید و مورد آزمون و ارزیابی قرار گرفت. نتایج نشان داد که سرعت پیشروی 1 کیلومتر نتیجه بهتری را داشت. در بررسی نوع تیغه، نیم تیغه نسبت به تیغه¬های دیگر آسیب کمتری به بوته¬ها وارد کرد. فاصله 2 سانتی¬متری از لبه تیغه نیز بهترین فاصله برای نصب تیغه¬ها بود. مقایسه میانگین اثر متقابل نوع تیغه و فاصله از لبه نیز نشان داد که تیمار نیم¬تیغه در فاصله 2 سانتی¬متری آسیب کمتری به بوته¬ها وارد کرد و همچنین کمترین تغییرات CI را نشان داد.

متن يادداشت

Abstract: Products such as sugar beet and corn need certain distances between the plants for growth and development, so that it is possible to carry out operations including weed control, fertilizing, weeding and soiling at the base of the plant. At all stages of growth, weeds compete with the main crop for moisture, light, nutrients and space. Weed control is a necessity to prevent the reduction of quantitative and qualitative yield of the product. In most countries of the world, due to environmental problems and legal obstacles in the use of chemicals, the farmers of the present era were driven to implement mechanical control to eliminate weeds. Mostly, weed control is done between the rows using tractor-mounted cultivators. In this method, due to the low precision caused by the simultaneous driving of the tractor and the cultivator by the driver, a strip of weed remains on the side and near the planting row. Then the workers resort to manual weeding of the remaining weeds in the vicinity of the row, which imposes a huge cost on the farmer. In order to solve this technological problem, four-wheeled robots were introduced to this field to locate the crop rows with high precision using computer vision and weed the adjacent weeds by approaching the rows. As the blade of the cultivator is close to the planting row and due to the spread of tension in the soil, the roots and leaves of the crop may be damaged, so the choice of the type of cultivator, its geometric characteristics and speed of advancement on the one hand, and the physical and mechanical characteristics of the soil on the other hand have a direct effect on The amount of product damage will have. In this research, the effect of the type of weeding blades and the forward speed on the percentage of inter-row weed removal and the damage to the bushes using three types of blades and at two speed levels of 1 and 3 km/h in the laboratory and on the soil chamber used. The best performance and mechanism that was obtained in the laboratory (blade type and speed level) was installed on the chassis of the four-wheel robotic system and was tested and evaluated.

عنوان گونه گون

Select the appropriate blade in the robotic weeding system

عنصر شناسه اي

‏علی محمدی،

ساير عناصر نام

‏مهدی

کد نقش

تهیه کننده

عنصر شناسه اي

‏بهفر،

عنصر شناسه اي

سیدلو هریس،

ساير عناصر نام

‏حسین

ساير عناصر نام

‏ سید صادق

تاريخ

استاد راهنما

تاريخ

استاد مشاور

عنصر شناسه اي

‏تبریز