عنوان

کاهش هزینه و افزایش دقت مکان‌صیابی در خودروهای بدون سرنشین با استفاده از ارتقاء جی‌پی‌اس در راستای همگرایی

‭۱۸۹۳۹پ‬

per

کاهش هزینه و افزایش دقت مکان‌صیابی در خودروهای بدون سرنشین با استفاده از ارتقاء جی‌پی‌اس در راستای همگرایی

/سپهر خلیلی بروجنی

: مهندسی برق و کامپیوتر

، ‮‭۱۳۹۶‬

، افشار

چاپی - الکترونیکی

کارشناسی ارشد

مهندسی کامپیوتر گرایش هوش مصنوعی

‮‭۱۳۹۶/۱۱/۱۸‬

تبریز

در سال‌های آینده، خودروهای بدون سرنشین انقلابی را در صنعت خودرو ایجاد خواهند کرد .این خودروها، حس کردن محیط و هدایت خود را بدون دخالت انسان انجام خواهند داد .یکی از مهم‌ترین و نخستین گام در خودروهای بدون سرنشین، مکان‌یابی دقیق این خودروها هست .کاهش هزینه و افزایش دقت مکان‌یابی، دو چالش اساسی در مکان‌یابی این خودروها هستند .ما با رویکرد پیشنهادی خود در این پایان‌نامه، قصد داریم با دو مجموعه داده‌های موقعیت‌یابی نسبی و مطلق موجود در خودروهای هوشمند، دقت مکان‌یابی را با کم‌ترین هزینه افزایش دهیم .همچنین با توجه به نتایج به دست آمده، مشاهده خواهد شد، همگرایی راه‌حل‌های مبتنی بر حسگر و مبتنی بر ارتباطات لازمه خودمختاری خودروهای بدون سرنشین آینده هستند .بنابراین یک رویکرد ارتباطی در راستای همگرایی خودروهای بدون سرنشین را پیشنهاد می‌دهیم .در ارزیابی رویکرد پیشنهادی خود، مکان یابی بسیار دقیق دسی متری در بزرگراه و نیاز به ارتباطات در پیچ‌های جاده با وجود بهبود دقت مکان‌یابی، مشاهده می‌شود .همچنین با توجه به نتایج به دست آمده، تنظیم پویای ماتریس‌های کواریانس نویز موجب افزایش دقت در مکان‌یابی خواهد شد .در پایان، امیدواریم این پایان نامه، گام موثری را در آینده خودروهای بدون سرنشین بردارد

In the coming years, Self-driving vehicles will create a revolution in the automotive industry. These vehicles will feel their environment and guidance without human intervention. One of the most important and first steps in self-driving vehicles is the exact location of these cars. Reducing costs and increasing the accuracy of location are two of the key challenges in location of these cars. With our proposed approach in this thesis, we intention to increase the accuracy of location with the least cost with both relative and absolute positioning data sets in intelligent cars. Also, according to the results, it will be observed that convergence of sensor-based and communications based solutions is necessary on the autonomy of future Self-driving vehicles. Therefore, we propose a communication approach in line with convergence vehicles. In evaluation its proposed approach, can be seen a very accurate location of decimeter on the highway and the need for communications in the road turns, notwithstanding improvement of accuracy to 2 meters. Also, according to the results, dynamic regulation of noise covariance matrices will increase the accuracy of location. In the end, we hope that this thesis will take an effective step in the future of Self-driving vehicles

خلیلی بروجنی، سپهر

رضوی، ناصر، استاد راهنما

برادرانی، آریاز، استاد مشاور

سیاه و سفید

نمایه‌سازی قبلی