۱۵۹۰۶پ
per
کنترل توافقی برای سیستم های چندعاملی چندلایه
/حسن دهقانی آقبلاغ
: مهندسی برق و کامپیوتر
، ۱۳۹۵
چاپی
کارشناسی راشد
برق- کنترل
۱۳۹۵/۰۶/۱۰
تبریز
سیستم‌های چندعاملی در سال‌های اخیر توجه زیادی را به خود جلب کرده‌اند .در این سیستم‌ها، چندعامل به صورت یک گروه برای انجام یک عمل خاص با یکدیگر به همکاری می‌پردازند .با توجه به بزرگتر و پیچیده‌تر شدن سیستم‌ها، راهکارهایی برای کنترل این سیستم‌ها ارائه شده است که بعضی از محققین روش چندلایه‌ای یا سلسله مراتبی را مطرح نموده‌اند .بدین جهت در این پایان نامه، سیستم‌های چندعاملی چندلایه مورد مطالعه قرار گرفته است .ابتدا، سیستم‌های خطی در نظر گرفته شده‌اند .برای این سیستم‌ها ابتدا گروه بندی انجام می‌شود .داخل هر گروه عامل‌ها با یکدیگر توسط یک گراف ارتباطات در حال همکاری می‌باشند .همچنین در لایه‌ی بالاتر، گروه‌ها با یکدیگر در ارتباط هستند .با فرض تاخیر ثابت ما بین عامل‌ها در داخل گروه‌ها و همچنین تاخیر متغیر با زمان ما بین گروه‌ها، پایداری سیستم مورد بررسی قرار گرفته است .در بخش دیگری از این پایان نامه، با توجه به اهمیت سیستم‌های اویلر-لاگرانژ در مدل کردن سیستم‌های دینامیکی، توافق این سیستم‌ها در چارچوب چند لایه‌ای در نظر گرفته شده و پایداری سیستم مورد بررسی قرار گرفته است .در پایان هر بخش، شبیه سازی‌های کامپیوتری درستی نتایج به دست آمده را نشان می‌دهند.
In this thesis, the consensus problem of hierarchical multi-agent systems is addressed. First, the linear case is considered. For this case, a new grouping scheme is first introduced. Then, time delay is added to the agents in each group, while a time-varying delay is considered for inter layer communications. In addition, different topologies for groups are allowed in this research. Consensus conditions are presented via LMIs. As to the nonlinear case, agents with Euler-Lagrange dynamics are considered, and the hierarchical scheme is applied for this system. Finally, simulations are carried out to illustrate the effectiveness of the proposed scheme
دهقانی آقبلاغ، حسن
ریخته گر غیاثی، امیر، استاد راهنما
برادران نیا، مهدی، استاد راهنما
هاشم زاده، فرزاد، استاد مشاور
سیاه و سفید
نمایه‌سازی قبلی
