عنوان

طراحی، ساخت و کنترل یک ربات ماهی

‭۱۵۳۴۱پ‬

per

طراحی، ساخت و کنترل یک ربات ماهی

/مینا ملک آذری

: مهندسی فناوری های نوین

، ‮‭۱۳۹۴‬

چاپی

کارشناسی ارشد

مهندسی مکاترونیک

‮‭۱۳۹۴/۱۱/۱۰‬

تبریز

هدف اصلی از این پژوهش برداشتن گامی در جهت کمک به حفظ محیط زیست و موجودات زنده می‌صباشد .یک ربات ماهی می‌صتواند محدودیت دسترسی به مکان‌صهای خطرناک زیر آب برای انسان را از میان بردارد .بنابراین با متعهد شدن به طراحی، ساخت و کنترل یک ربات ماهی زیست تقلیدی از نمونه سفره ماهی مانتاری، در طی این پایان‌صنامه دو طرح جدید برای باله‌صهای ربات با هدف توسعه مرزهای دانش ارائه شد .با شبیه‌صسازی و تحلیل دینامیکی ربات در نرم افزار متلب برای اولین بار امکان بررسی دینامیکی هر نقطه از باله ربات در هر لحظه از بال زدن فراهم شد .با استفاده از معادلات برنولی در دینامیک سیالات و نیز روابط اویلر برای دینامیک سه بعدی، مرکز فشار باله و روابط دینامیکی مورد نیاز بدست آمد .با انجام مراحل ساخت و کنترل، نتایج تجربی و تحلیلی حاصل از نمونه شبیه‌صسازی شده بدست آمد .نتایج تجربی و تحلیلی به دست آمده با یکدیگر و براساس کارهای محققان پیشین ارزیابی شد .در نتیجه مشخص شد که قرارگیری فین‌صری‌صها به صورت زاویه‌صدار باعث افزایش ‮‭۳۶/۵۴‬ در حفظ پایداری حرکت ربات‌صماهی شده و نیز قرارگیری فین‌صری‌صها در دو سوم ابتدایی باله باعث کاهش کوپل مورد نیاز برای طراحی، ساخت و کنترل ربات ماهی

Current study aims to preserve the environment and life by designing, producing and controlling a special kind of fish robot. Fish robots can have safe and instant access to under water poisonous locations, which could be considered potentially dangerous to human life. In the present study, two different schemes of the Manta rays horn-shaped cephalic fins are considered and studied with the aim of broadening the boundaries of the current science. The innovative aspect of the present project was simulation of Manta rays fins using MATLAB software, which paved the way for dynamic analysis of any spot on the fins at any moment of flapping. Moreover, by solving the Bernoulli and Euler Equations in respectively fluid and 3D dynamics, the location of the center of pressure and some other dynamic equations were deduced. Experimental and theoretical results were analyzed and compared with the former relative studies. It has been found that angled fin rays could enhance the Manta rays swimming stability 54.36 , Likewise, positioning the fin rays at the first two-third of the wings could decrease essential fluttering couple by 28.58 (i.e., increment of trust force)

ملک آذری، مینا

قنبری، احمد، استاد راهنما

شعاران، مریم، استاد راهنما

دادش زاده، بهنام، استاد مشاور

سیاه و سفید

نمایه‌سازی قبلی