عنوان

یک روش نقشه برداری بهینه با استفاده از دو دوربین به کمک نور لیزر

‭۱۵۲۵۷پ‬

per

یک روش نقشه برداری بهینه با استفاده از دو دوربین به کمک نور لیزر

/فریدالدین ساروی

: مهندسی برق و کامپیوتر

، ‮‭۱۳۹۵‬

، راشدی

چاپی

کارشناسی ارشد

مهندسی کامپیوتر گرایش هوش مصنوعی

‮‭۱۳۹۵/۰۶/۰۸‬

تبریز

در نقشه‌برداری سه‌بعدی با استفاده از دوربین، از ویژگی‌های موجود در تصاویر دوربین‌ها برای تطبیق آنها استفاده می‌شود .میزان اختلاف پیکسلی که دو نقطه‌ی تطبیق داده شده در دو تصویر با یکدیگر دارند، در نقشه‌ای به نام نقشه‌ی اختلاف ذخیره می‌شود .در قسمت‌هایی از تصویر که الگوهای تکراری و یا ناحیه‌های هموار وجود دارد به دست آوردن و تطبیق دادن این ویژگی‌ها با مشکلاتی همراه است .این موضوع باعث به وجود آمدن خطاهای قابل توجهی در نقشه‌ی سه‌بعدی گرفته شده از محیط می‌شود .در این‌جا با استفاده از پرتوی لیزری که بر روی صحنه تابانده می‌شود، در دو تصویر خطوطی به وجود می‌آوریم که از این خطوط به عنوان ویژگی‌هایی برای تطبیق دو تصویر استفاده می‌کنیم .سپس از ویژگی‌های به دست آمده از تطبیق خطوط لیزر به عنوان نقطه‌ی شروعی برای تکمیل نقشه‌ی اختلاف استفاده می‌کنیم .در صورتی که در قسمتی از تصویر الگوریتم توانایی ایجاد نقشه‌ی اختلاف را نداشته باشد، با چرخاندن دوربین در جهت عمودی می‌توان این ناتوانی را برطرف کرد .الگوریتم ارائه شده دارای سرعت بالایی در محاسبه‌ی نقشه‌ی اختلاف است .این الگوریتم در محیطهای داخل ساختمان که توانایی مشاهده نور لیزر توسط دوربین‌ها وجود داشته باشد، نتایج خوبی ارائه می‌دهد

In 3D mapping, using camera, image features are used to match them together. Pixel difference between two points in both images are matched with each other, the difference is stored in a map called disparity map. In some parts of images with repeating or low texture areas its very difficult to acquire and adapt these features. This leads to significant errors in 3D map taken from the environment. In this part , by using a laser beam pointed to the surface , we can make certain lines in both images that can be used as distinct features to match both images. Then the acquired features from matching laser lines is used as the first step to complete a disparity map. In case that the algorithm is unable to produce the disparity map in some parts of the image we can resolve this defect by rotating the camera in a vertical direction. the presented algorithm has a high degree of speed and performance in calculating the disparity map. This algorithm produces satisfactory results in interior sites and buildings that a laser beam can be seen and recorded by the camera

ساروی، فریدالدین

بالافر، محمدعلی، استاد راهنما

رضوی، سیدناصر، استاد مشاور

سیاه و سفید

نمایه‌سازی قبلی