طراحی تخمینگر مقید و کنترلکننده برای سیستم ترمز ضدقفل خودرو
[پایاننامه]
Design of constrained estimator and controller for anti-lock braking system
/مسعود عزیزی
: مهندسی مکانیک
، ۱۳۹۷
۱۱۳ص.
:
زبان: فارسی
زبان چکیده: فارسی
چاپی - الکترونیکی
مصور، نمودار
کارشناسی ارشد
مهندسی مکانیک - طراحی کاربردی
۱۳۹۷/۱۱/۰۱
صنعتی سهند
در سیستم ترمز ضدقفل ABS ، برخی از پارامترها و حالتهای سیستم مانند ضریب لغزش طولی تایر و ضریب اصطکاک جاده توسط سنسور قابل اندازهگیری نیستند و باید با استفاده از پارامترهای دیگری که قابل اندازهگیری هستند، تخمین زده شوند .بدین منظور از متداولترین تخمینگر غیرخطی یعنیEKF استفاده شد .به منظور اینکه تخمین این حالتها و پارامترها دقیقتر انجام گردد، از قیدهای متناسب با فیزیک سیستم و شرایط جاده استفاده گردید .در این مطالعه هر دو قید ضریب اصطکاک و ضریب لغزش که محدودهای بین صفر تا یک را شامل میشوند، به معادلات تخمینگر اضافه شدند .در ادامه، با استفاده از مدل یک-چهارم خودرو به بررسی تفاوت تخمین مقید با تخمین نامقید و تاثیرحضور قید درآن پرداخته شد .برای نشان دادن اثر قید در بهبود تخمین شرایط ویژهای در نظر گرفته شد و با استفاده از نویزهای فرآیند و اندازهگیری به تشریح برتری تخمین مقید در مقایسه با تخمین نامقید پرداخته شد .بعد از طراحی تخمینگر مقید، از یک کنترلکننده غیرخطی مبتنی بر پیش بین برای کنترل گشتاور ترمزی استفاده شد تا با استفاده از اطلاعات تخمین، گشتاور ترمزی را کنترل کرده و از لغزش تایر که در صورت عدم استفاده از کنترلکننده اتفاق میافتد حتی الامکان جلوگیری گردد .اما زمانی که کنترلکننده از پارامترهای تخمین زده شده استفاده میکند خطایی در کنترلکننده نمایان میشود که برگرفته از نامعینیهای مدلسازی و خطای ناشی از تخمین است که به منظور کاهش این خطا از روش فیدبک انتگرال در طراحی کنترل کننده پیشبین استفاده گردید .نتایج نشان میدهد که ضمن کاهش خطای کنترل در حضور خطای تخمین و دیگر نامعینیها، از نوسانی شدن انرژی کنترلی با فرکانسهای بالا جلوگیری میگردد.
Design of constrained estimator and controller for anti-lock braking system