IR
۳۴۲۷پ
فارسی
IR
ارائه روشی مبتنی بر پیش‌بین برای کنترل سیستم‌های غیرخطی مقید و مقایسه آن با حالت اشباع ساده
[پایان‌نامه]
/حامد محمدی بیرامی
: مهندسی مکانیک
، ۱۳۹۷
۹۳ص.
:
زبان: فارسی
زبان چکیده: فارسی
چاپی - الکترونیکی
مصور، جدول، نمودار
کارشناسی ارشد
مهندسی مکانیک- دینامیک و کنترل
۱۳۹۷/۰۹/۰۱
صنعتی سهند
وجود قیدها در اکثر سیستم‌های کنترلی اجتناب‌ناپذیر بوده و می‌تواند اثرات مخربی بر عملکرد سیستم داشته باشند که بایستی در فرایند طراحی کنترل‌کننده در نظر گرفته شوند .قید ورودی که ناشی از اشباع عملگر می‌باشد یکی از رایج‌ترین عوامل غیرخطی در یک سیستم کنترلی است .در بسیاری از فرآیندهای کنترلی، فرمان کنترل‌کننده از سقف مجاز بالاتر می‌رود و چون کنترل‌کننده‌ها دارای محدویت می‌باشند سیستم دچار اشباع می‌شود .عدم توجه به اشباع منجر به مشکلات اساسی شده و پایداری کلی سیستم را به خطر می‌اندازد .در این پایان‌نامه یک روش جدید برای کنترل سیستم‌های غیرخطی مبتنی بر پیش‌بینی پیوسته‌ی پاسخ‌های سیستم ارائه خواهد شد .این روش با استفاده از روش‌های تحلیلی بهینه‌سازی غیر-خطی ارائه می‌گردد .با توجه به اینکه پاسخ بهینه کنترلی در برخی سیستم‌ها در حضور قید ورودی منجر به اشباع ورودی کنترلی می‌گردد، استفاده از برنامه‌ریزی فازی به عنوان راهکاری برای جلوگیری از اشباع به هنگام رسیدن به قیود ورودی پیشنهاد می‌گردد .در این حالت ورودی کنترلی قبل از رسیدن به حالت اشباع به صورت نرم تغییر می‌کند و از قرار گرفتن ورودی کنترلی در مقدار نهایی خود برای مدت زمانی هر چند محدود جلوگیری می‌کند .برای نشان دادن کارایی روش پیشنهادی، این روش در طراحی کنترل‌کننده سیستم تعلیق فعال خودرو به عنوان یک سیستم تک‌ورودی و هم در طراحی کنترل‌کننده ربات سیار به عنوان یک سیستم دو ورودی استفاده شده است .مساله‌ی کنترل مدل تعلیق یک‌چهارم خودرو با توجه به دینامیک غیرخطی و محدودیت در نیروی فعال تولیدی توسط عملگر حائز اهمیت است .مساله‌ی ردیابی ربات سیار نیز با توجه به سینماتیک غیرهولونومیک و کارایی بسیار این نوع ربات مورد توجه است .در ربات سیار میزان سرعت خطی و سرعت زاویه‌ای اعمالی بر مرکز جرم با محدودیت‌هایی همراه است .نتایج هر دو سیستم نشان‌دهنده کارائی روش پیشنهادی در کنترل سیستم‌های غیرخطی مقید می‌باشد
قید فازی
کنترل مقید
روش پیش‌بین
سیستم تعلیق
رباتیک
قید فازی-کنترل مقید- روش پیش‌بین- سیستم تعلیق- رباتیک
محمدی بیرامی، حامد
میرزایی، مهدی، استاد راهنما
ایران
20230812
مکانیک ،۸۰۴۰۶ ،۱۳۹۷
ه‌داس ع‌ابشا ت‌لاح اب ن‌آ ه‌سیاقم و دیقم ی‌طخریغ ی‌اهم‌تسیس ل‌رتنک ی‌ارب ن‌یبش‌یپ رب ی‌نتبم ی‌شور ه‌ئارا.pdf
عادی
عادی
3427.pdf
p80406.pdf
0
ایمانی
متن
0
پ۳۴۲۷
فارسی
نمایه‌سازی قبلی
pe
TF
92029
1
a
Y
