عنوان

مدلسازی و راهبری یک ربات متحرک با چرخ مکانیوم با استفاده از کنترل منطق فازی

شماره

پ۲۸۳۰۶

زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن

per

عنوان اصلي

مدلسازی و راهبری یک ربات متحرک با چرخ مکانیوم با استفاده از کنترل منطق فازی

نام نخستين پديدآور

محمدحسین صادقی‌نیا

نام ناشر، پخش کننده و غيره

مکانیک(پردیس)

تاریخ نشرو بخش و غیره

۱۴۰۱

نام خاص و کميت اثر

۸۰ص.

مواد همراه اثر

سی دی

جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن

کارشناسی ارشد

نظم درجات

مهندسی مکاترونیک

زمان اعطا مدرک

۱۴۰۱/۱۱/۳۰

متن يادداشت

در زمینه‌های صنعتی، ربات‌هایی با چرخ‌های مکانیوم به طور گسترده‌ای مورد استفاده قرار می‌گیرند که این نوع از ربات‌ها می‌توانند حرکات چند جهته، انجام دهند و انعطاف‌پذیری بیشتری نسبت به ربات‌هایی با چرخهای متحرک معمولی دارند. در برخی شرایط که ربات دارای فضایی محدود برای عملکرد و حرکت دارد، ربات با چرخهای مکانیوم مزیت بیشتری نسبت به ربات با چرخهای متحرک معمولی دارد. در پژوهش حاضر، به ارائه راهکاری برای کنترل و هدایت یک ربات متحرک با چهار چرخ مکانیوم می‌پردازیم که نحوه انتقال ربات از یک نقطه‌ی آغازی به نقطه‌ی هدف را بیان می‏کند. سناریو مسئله به این صورت می‌باشد که در مرحله اول یک ربات چرخدار با چهار چرخ مکانیوم را در نرم‌افزار متلب مدلسازی می‏کنیم که این عمل برای درک بهتر از نوع حرکت ربات و چگونگی عملکرد چرخ ها انجام می‌گردد. در مرحله دوم توسط سینماتیک ‌ربات حرکات ربات در جهات مختلف مورد بررسی قرار می‌گیرد که این عمل باعث اطمینان کامل از عملکرد صحیح ربات می‌گردد.در مرحله بعد از دو نوع سیستم‌های کنترل و هدایت برای طی یک مسیر از نقطه‌ی آغازی تا نقطه‌ی هدف مورد استفاده قرار خواهد گرفت که عبارت خواهد بود از روش‌های مرسوم کنترلی و هدایت که در تحقیقات قبلی از آنها برای حل این مسئله استفاده شده است و یک سیستم کنترل و هدایت هوشمند جدید مبتنی بر منطق فازی برای دستیابی به کنترل دقیق فرمان به کار گرفته شده است و مزایای آن نسبت به روش‌های مرسوم را مورد ارزیابی قرار خواهیم داد.کنترل کننده‌های فازی دارای دو مزیت اساسی می‌باشند، اول اینکه این کنترل کننده‌ها به مدل سیستم حساس نیستند و به چگونگی رابطه ورودی و خروجی سیستم تا حد زیادی غیر وابسته‌اند و دیگر اینکه دارای ساختار بسیار ساده‌ای بوده و به سهولت قابل پیاده سازی‌اند، زیرا قوانین سیستم‌های فازی بر اساس تجربیات یک شخص خبره نگاشته می‌شود که این امکان را به سیستم‌های خودمختار می‌دهد که گویی توسط انسان کنترل می‌گردند که در سیستم‌هایی با دینامیک پیچیده پر کاربرد است.

متن يادداشت

In industrial fields, robots with mecanum wheels are widely used because these types of robots can perform multi-directional movements and are more flexible than robots with conventional moving wheels. In some situations where the robot has a limited space to operate and move, the robot with mecanum wheels has a better advantage than the robot with conventional moving wheels. In the current research, we present a solution to control and guide a mobile robot with four mecanum wheels, which refers to the way of moving the robot from a starting point to the target point. The scenario of the problem is that in the first stage, we model a wheeled robot with four mecanum wheels in MATLAB software, which is done to better understand the type of movement of the robot and how the wheels work. In the second stage, the movements of the robot in different directions are examined by the kinematics of the robot, which ensures the correct operation of the robot. In the next stage, two types of control and guidance systems are used to travel a path from the starting point to the target point. which will be the conventional control and guidance methods that have been used in previous researches to solve this problem and a new intelligent control and guidance system based on fuzzy logic has been used to achieve accurate steering control and the benefits We will evaluate it compared to conventional methods.Fuzzy controllers have two basic advantages, firstly, these controllers are not sensitive to the system model and are largely independent of the relationship between the input and output of the system, and secondly, they have a very simple structure and can be easily implemented, because the rules of the system Fuzzy is written based on the experiences of an expert, which allows autonomous systems to act as if they were controlled by humans, which is widely used in systems with complex dynamics.

عنوان گونه گون

Modeling and control of a mobile robot with mecanum wheel using fuzzy logic control

عنصر شناسه اي

‏صادقی‌نیا،

ساير عناصر نام

محمدحسین

کد نقش

تهیه کننده

عنصر شناسه اي

سید نورانی،

عنصر شناسه اي

زینالی،

ساير عناصر نام

سید محمدرضا

ساير عناصر نام

معصومه

تاريخ

استاد راهنما

تاريخ

استاد مشاور

عنصر شناسه اي

‏تبریز