عنوان

بهینه سازی موبایل ربات پیش بینی کننده و تشخیص دهنده حرکات انسان از طریق الگوریتم ردیابی فاصله و زاویه

شماره

پ۲۴۴۳۶

زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن

per

عنوان اصلي

بهینه سازی موبایل ربات پیش بینی کننده و تشخیص دهنده حرکات انسان از طریق الگوریتم ردیابی فاصله و زاویه

نام نخستين پديدآور

علیرضا طهماسبی راد

نام ناشر، پخش کننده و غيره

مکانیک

تاریخ نشرو بخش و غیره

۱۳۹۹

نام خاص و کميت اثر

۴۲ص.

مواد همراه اثر

سی دی

جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن

کارشناسی ارشد

نظم درجات

مهندسي مکاترونیک

زمان اعطا مدرک

۱۳۹۹/۰۱۱/۲۹

متن يادداشت

با پیشرفت علم و تکنولوژی هر روزه ما در میابیم که در بسیاری از مساﺋل و چالشهای علمی که در گذشته محققان با دشواری بسیار زیاد به آنها دست می یافتن، اینک میتوان با تکنولوژی های جدید و به روز به راحتی این چالشهای علمی را رفع کرد و در بسیاری از موارد نیز میتوان طرح های جدید اراﺋه نمود و در بعضی از موارد علمی نیز میتوان بهینه سازی های موثری انجام داد. لذا ما در این تحقیق ضرورت دانستیم به دنبال بهینه سازی یکی از این تکنولوژی های مدرن باشیم.این تحقیق و پژوهش، بهینه سازی و توسعه یک ربات موبایل (سیار) با استفاده از الگوریتم دنبال کردن انسان جهت پیش بینی مسیر و حرکات انسان و تعامل با اشارات طبیعی انسان میباشد.کلیات ساختاری این تحقیق از یک ربات فرمان لغزشی،سنسور Kinect ،لپ تاپ، دوربین RGB و دو لامپ دیجیتالی تشکیل شده و توسط واسط نرم افزاری open NI داده های عمق از دوربین RGB پردازش میشود.در این تحقیق سعی در بهینه سازی سنسور RGB-D جهت تعامل بهتر اشارات طبیعی انسان خواهد شد و درصورت امکان از سایر عناصر و سنسورها جهت بهینه سازی استفاده خواهیم کرد.در این آزمایش سیستم دنبال کننده انسان، از دو حلقه کنترل فیدبک دار جهت کنترل حرکتهای خطی و چرخشی تشکیل شده است. (کنترلرهای پیش فاز- پس فاز و PID ،برای حلقه های کنترل حرکت خطی وچرخشی)، در راستای توسعه و بهینه سازی ما از سیستمهای کنترلی مدرن تر استفاده خواهیم کرد. در این تحقیق از یک الگوریتم پیش بینی موقعیت انسان بر مبنای جهتگیری برای دنبال کردن انسان استفاده شده که ما سعی در توسعه و بهینه سازی این الگوریتم داریم. همچنین چهار اشاره طبیعی برای کاربر وجود دارد،که برای کنترل ربات سیار میباشند.

متن يادداشت

AbstractWith the advancement of science and technology every day, we find that in many scientific issues and challenges that in the past were very difficult for researchers to achieve, now with new and up-to-date technologies, these scientific challenges can be easily solved and In many cases, new designs can be presented and in some scientific cases, effective optimizations can be made. Therefore, in this research, we considered it necessary to seek the optimization of one of these modern technologies.This article presents the development of a mobile robot using a human-following algorithm based on human path prediction and provides a natural gesture inter-action for an operator to control wireless electronic devices using a low-cost red-green-blue-depth (RGB-D) sensor. The overall experimental setup consists of a skid-steeredmobile robot, Kinect sensor, laptop, red-green-blue (RGB) camera, and two lamps. OpenNI middleware is used to process the depth data from the Kinect sensor, and OpenCV is used to process data from the RGB camera. The human-following control system consists of two feedback control loops for linear and rotational motions, respectively. A lead-lag and proportional-integral derivative controllers are developed for the linear and rotational motion control loops, respec-tively. in this research, a human position prediction algorithm based on orientation is used to follow humans, which we are trying to develop and optimize. There are also four natural hints for the user, which are to control the mobile robot.

عنوان گونه گون

Mobile Optimization Robot Predicting and Detecting Human Movements Through Distance and Angle Tracking Algorithm

عنصر شناسه اي

طهماسبی راد،

ساير عناصر نام

علیرضا

کد نقش

تهيه کننده

عنصر شناسه اي

‏اکرمی،

ساير عناصر نام

‏‏ سید محمدرضا

تاريخ

استاد راهنما

عنصر شناسه اي

‏ تبریز