شماره کتابشناسی ملی
شماره
۵۴۷۷پ
زبان اثر
زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن
per
عنوان و نام پديدآور
عنوان اصلي
طراحی وشبیه سازی یک کنترل کننده مقاوم برای یک بازوی رباتیک متحرک زیرسطحی
نام نخستين پديدآور
/حسین نجات بخش اصفهانی
وضعیت نشر و پخش و غیره
نام ناشر، پخش کننده و غيره
تبریز : دانشگاه تبریز ، دانشکده فناوریهای نوین
مشخصات ظاهری
نام خاص و کميت اثر
۱۴۱ص
یادداشتهای مربوط به نشر، بخش و غیره
متن يادداشت
چاپی
یادداشتهای مربوط به پایان نامه ها
جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن
کارشناسی ارشد
نظم درجات
مکاترونیک
زمان اعطا مدرک
۱۳۹۱/۰۶/۰۱
کسي که مدرک را اعطا کرده
تبریز : دانشگاه تبریز ، دانشکده فناوریهای نوین
یادداشتهای مربوط به خلاصه یا چکیده
متن يادداشت
در این مطالعه به مدل سازی بازوه های مکانیکی زیرسطحی پایه ثابت و پایه متحرک و روش های کنترل مقاوم آن ها پرداخته می شود .دلیل استفاده از کنترل کننده مقاوم برای این سیستم ها، وجود اغتشاشات و نامعینی های ناشی از عوامل هیدرو دینامیکی زیر آب می باشد .روش های کنترل مقاوم ارائه شده در این پژوهش مبتنی بر دو اصول مد لغزشی و تخمین تاخیر زمان می باشند .کنترل کننده مد لغزشی را به کمک روش های هوشمند شامل منطق فازی، سیستم ایمنی مصنوعی و تئوری ویولت ارتقا می دهیم .در واقع از روش منطق فازی برای تنظیم خودکار بهره کنترل کننده مد لغزشی استفاده شده است .همچنین از الگوریتم ایمنی- ویولت برای طراحی یک کنترل کننده مقاوم بهینه استفاده شده است .با استفاده از این الگوریتم توانستیم بهینه ترین گشتاور های کنترلی را به کمک تخمین هوشمند پارامترهای کنترل کننده مد لغزشی به دست آوریم .برای بهبود کنترل کننده مقاوم مبتنی بر تخمین تاخیر زمان، از المان های ترمینال مد لغزشی و PID در آن استفاده شده است به طوریکه این کنترل کننده پیشنهادی دارای سرعت همگرایی بیشتر و خطای ردیابی کمتری می باشد.
متن يادداشت
In this study, the modeling of underwater manipulator and underwater vehicle-manipulator systems and also robust control methods for these systems are presented. A robust controller is used for these systems due to precense of disturbance and uncertainty because of hydrodynamic forces in underwater environment. The robust control methods that are expressed in this research are based on two concepts of sliding mode and time delay estimation. We improve the sliding mode controller by intelligent methods, consist of fuzzy logic, artiffitioal immune system and wavelet theory. In fact, fuzzy logic method is used for gain tuning of sliding mode controller. Also immune-wavelet algorithm for optimal robust controller design is used in this research. We could obtain the optimal control torques by means of the sliding mode controller parameters estimation in this algorithm. For improving the robust controller which is based on time delay estimation, Terminal Sliding Mode (TSM) and PID elements are used in the controller. Actually, the proposed controller has a fast convergence and minimum tracking error compare to the conventional robust time delay controller
موضوع (اسم عام یاعبارت اسمی عام)
موضوع مستند نشده
Underwater Mobile Manipulator
موضوع مستند نشده
Robust Controller
موضوع مستند نشده
Fuzzy Logic
موضوع مستند نشده
Sliding Mode Controller
موضوع مستند نشده
Time delay Controller
موضوع مستند نشده
Artificial Immune System
موضوع مستند نشده
Wavelet
نام شخص به منزله سر شناسه - (مسئولیت معنوی درجه اول )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
نجات بخش اصفهانی، حسین
نام شخص - ( مسئولیت معنوی درجه دوم )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
عظیمی راد، وحید، استاد راهنما
مستند نام اشخاص تاييد نشده
ذاکری، منیژه، استاد راهنما
مستند نام اشخاص تاييد نشده
دانش، محمد، استاد مشاور
دسترسی و محل الکترونیکی
يادداشت عمومي
سیاه و سفید
وضعیت فهرست نویسی
وضعیت فهرست نویسی
نمایه‌سازی قبلی
