شماره کتابشناسی ملی
شماره
۵۶۳۲پ
زبان اثر
زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن
per
عنوان و نام پديدآور
عنوان اصلي
تعقیب خودکار هدف به وسیله‌ی بالگرد چهار ملخه بدون سرنشین
نام نخستين پديدآور
/محمد گلی
وضعیت نشر و پخش و غیره
نام ناشر، پخش کننده و غيره
دانشگاه تبریز: دانشکده مهندسی فناوری‌های نوین، گروه مهندسی مکاترونیک
مشخصات ظاهری
نام خاص و کميت اثر
۱۱۹ص
یادداشتهای مربوط به نشر، بخش و غیره
متن يادداشت
چاپی
یادداشتهای مربوط به پایان نامه ها
جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن
کارشناسی ارشد
نظم درجات
مهندسی مکاترونیک
زمان اعطا مدرک
۱۳۹۰/۰۶/۲۵
کسي که مدرک را اعطا کرده
دانشگاه تبریز: دانشکده مهندسی فناوری‌های نوین، گروه مهندسی مکاترونیک
یادداشتهای مربوط به خلاصه یا چکیده
متن يادداشت
تعقیب خودکار هدف بوصسیله بالگرد از موضوعات مهم و در عین حال پر چالش در حوزه مهندسی و صنعت محسوب می‌صگردد .در جهت تحقق این امر روش‌صهای متعددی جهت تخمین وضعیت بالگرد نسبت به هدف پیشنهاد گردیده و کنترلرهای مختلفی جهت کنترل بالگرد پیشنهاد گردیده است که هرکدام مزایا و معایب مخصوص به خود را دارا می‌صباشند .روش‌صهای تخمین وضعیت بسته به انتخاب حساسه یا حساسه‌صهای مختلف و همچنین روش محاسبه و تخمین وضعیت نسبت به هدف، متفاوت می‌صباشند.در این رساله با هدف تخمین وضعیت بالگرد چهار ملخه نسبت به هدف، تنها با استفاده از یک دوربین تک چشمی، روشی مبتنی بر فیلتر ذره‌صای تطبیقی پیشنهاد گردیده است .عملکرد روش پیشنهادی با چند روش موجود مقایسه و نتایج شبیه‌ص سازی ارائه گردیده است .همچنین معادلات دینامیکی بالگرد چهار ملخه استخراج و از روش انتگرالی- بک‌ص استپینگ جهت کنترل خودکار و بهینه‌صی بالگرد چهار ملخه استفاده گردیده است .
متن يادداشت
backstepping technique.-rotor UAV using Integral-rotor UAV are applied to automatically control the quad-rotor UAV with respect to an object using a monocular camera. The proposed method has been simulated and the performance has been compared with two other methods and the results are presented. The dynamic equations of motion for quad-Automatic target tracking by Helicopter is one of the important and challenging topics in engineering and industry. Realizing this goal, several different approaches have been proposed to estimate the pose of Helicopter with respect to an object and to control it. Each of these methods has its own advantages and disadvantages. Depending on type of sensor(s) and also calculation and estimation methods one chooses, different pose estimation approaches are available.In this thesis a novel approach based on adaptive particle filtering is proposed to estimate the pose of a quad
موضوع (اسم عام یاعبارت اسمی عام)
موضوع مستند نشده
Quad-rotor UAV
موضوع مستند نشده
Target Tracking
موضوع مستند نشده
Pose with respect to the target
موضوع مستند نشده
Bayessian filters
موضوع مستند نشده
Integral- backstepping controller
نام شخص به منزله سر شناسه - (مسئولیت معنوی درجه اول )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
گلی، محمد
نام شخص - ( مسئولیت معنوی درجه دوم )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
قنبری، احمد، استادراهنما
مستند نام اشخاص تاييد نشده
جنابی شریفی، فرخ، استادراهنما
دسترسی و محل الکترونیکی
يادداشت عمومي
سیاه و سفید
وضعیت فهرست نویسی
وضعیت فهرست نویسی
نمایه‌سازی قبلی
