عنوان

طراحی کنترل‌کننده بهینه برای سیستم تعلیق خودرو

شماره

‭۲۳۶۹پ‬

زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن

per

عنوان اصلي

طراحی کنترل‌کننده بهینه برای سیستم تعلیق خودرو

نام نخستين پديدآور

/ناصر پورقربان شیرجوپشت

نام ناشر، پخش کننده و غيره

تبریز، دانشگاه تبریز، دانشکده فنی مهندسی برق، گروه مهندسی کنترل

نام خاص و کميت اثر

‮‭۱۲۳‬ص‬

متن يادداشت

چاپی

متن يادداشت

واژه نامه بصورت زیرنویس

جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن

کارشناسی ارشد

نظم درجات

مهندسی برق-کنترل

زمان اعطا مدرک

‮‭۱۳۸۸/۰۶/۱۵‬

کسي که مدرک را اعطا کرده

تبریز، دانشگاه تبریز، دانشکده فنی مهندسی برق، گروه مهندسی کنترل

متن يادداشت

از جمله موضوعاتی که طراحان و محققان صنعت خودرو را همواره به خود معطوف داشته است، راحتی سفر و کنترل خودرو بوده است .بعضی از خودروهای شخصی تولید شده دارای سیستم تعلیق غیرفعال هستند که به دلیل استفاده از عناصر غیرفعال دارای راحتی سفر مطلوبی نیستند .در سال‌های اخیر جهت تامین راحتی سفر بیشتر از سیستم تعلیق فعال استفاده می‌شود .در این نوع از سیستم‌های معمولا یک علگر هیدرولیکی وجود دارد که وظیفه تولید نیروی کنترلی سیستم تعلیق فعال را بر عهده دارد .معادلات حاکم بر عملگر هیدرولیکی غیرخطی بوده و باعث می‌گردد که کل معادلات سیستم نیز به شکل غیرخطی در بیایند .در این پایان‌نامه پس از معرفی سیستم تعلیق و انواع مدل‌های خودرو، مدل نصف خودرو را به عنوان مدل مطلوب برمی‌گزینیم .تابع هزینه نیز با توجه به موارد حفظ جاده، محدوده نوسانات مجاز، راحتی سرنشین و هزینه کنترل تعریف می‌شود .برای بدست آوردن قانون کنترلی بهینه مناسب ابتدا از روش خطی‌سازی ژاکوبین استفاده کرده و معادلات غیرخطی سیستم تعلیق را حول نقطه تعادل خطی می‌کنیم .سپس با استفاده از تئوری‌های کنترل کلاسیک کنترل‌کننده به طراحی کنترل‌کننده ‮‭LQR‬ می‌پردازیم .سپس با قرار دادن دو سنسور در مکان‌های مناسب حالت‌های سیستم را تخمین زده و کنترل‌کننده فیدبک ‮‭LQG‬ را طراحی می‌کنیم .سپس این کنترل‌کننده‌ها را بر روی سیستم غیرخطی پیاده می‌کنیم .اما شبیه‌سازی‌ها نشان می‌دهند که وقتی این کنترل‌کننده‌ها بر روی مدل غیرخطی پیاده‌سازی می‌گردند از کارآیی آنها کاسته می‌شود .در ادامه با توجه به اینکه معادلات سیستم تعلیق غیرخطی هستند کنترل‌کننده مد لغزشی را به خاطر کارآیی بالا و مقاوم بودن در مقابل نامعینی‌ها برمی‌گزینیم .اما این کنترل‌کننده جز کنترل‌کننده‌های بهینه نبوده و از این حیث قادر به تامین نیازهای سیستم نیست .کنترل‌کننده‌ای که در پایان به طراحی آن می‌پردازیم نواقص کنترل‌کننده‌های پیشین را نداشته و کنترل‌کننده‌ای مطلوب برای سیستم تعلیق خودرو می‌باشد .در طراحی این کنترل‌کننده از فیلتر کالمن توسعه یافته برای تخمین حالت‌های سیستم استفاده بهره گرفته شده است .در ادامه با استفاده از بسط سری تیلور حالت‌های سیستم را تخمین می‌زنیم و قانون کنترل فعلی را بر اساس حداقل کردن خطای ردیابی پیش‌بینی شده بدست می‌آوریم .قانون کنترلی حاصل به شکل تحلیلی بوده و نیازی به حل بهینه‌سازی به صورت همزمان و عددی در هر مرحله کنترلی ندارد، بنابراین برای حل و پیاده‌سازی مناسب می‌باشد

مستند نام اشخاص تاييد نشده

پورقربان شیرجوپشت، ناصر

مستند نام اشخاص تاييد نشده

علیزاده، قاسم، استاد راهنما

مستند نام اشخاص تاييد نشده

حسن‌زاده، ایرج، استاد راهنما

يادداشت عمومي

سیاه و سفید

وضعیت فهرست نویسی

نمایه‌سازی قبلی