عنوان

بکار گیری وپیاده سازی بینایی استریو در مکان یابی رباتهای متحرک

شماره

‭۱۳۲۲پ‬

زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن

per

عنوان اصلي

بکار گیری وپیاده سازی بینایی استریو در مکان یابی رباتهای متحرک

نام نخستين پديدآور

/نادر صفرنیا

نام ناشر، پخش کننده و غيره

تبریز، دانشگاه تبریز، دانشکده فنی مهندسی برق، گروه مهندسی کنترل

نام خاص و کميت اثر

‮‭۱۲۸‬ص‬

متن يادداشت

چاپی

متن يادداشت

واژه نامه بصورت زیرنویس

جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن

کارشناسی ارشد

نظم درجات

مهندسی برق-کنترل

زمان اعطا مدرک

‮‭۱۳۸۹/۱۱/۲۰‬

کسي که مدرک را اعطا کرده

تبریز، دانشگاه تبریز، دانشکده فنی مهندسی برق، گروه مهندسی کنترل

متن يادداشت

در این پایان‌صنامه با هدف بکارگیری بینایی استریو در مکان‌صیابی رباتهای سیاراز یک ‮‭۳D Webcam‬ که یک دوربین استریوی بسیار ضعیف می‌صباشد جهت تصویر برداری استفاده شده است وهدف تعیین موقعیت و سمت ربات با استفاده از داده های این دوربین می‌صباشد .کلیه تست‌ها روی ربات موبایل ‮‭Khepera II‬ پیاده‌سازی شده است .در ادامه مدل سینماتیکی ربات سیار با مکانیزم تفاضلی بررسی شده است. با توجه به اینکه محیط کاری ما به صورت ناشناخته در نظر گرفته شده و چون ربات بایستی موقعیت خود را از روی علائم موجود در محیط بدست آورد جهت تعیین این علائم راهنما از ویژگیهایی به نام ‮‭SURF‬ که در مقابل چرخش و انتقال و نیز تغییرات شدت روشنایی مقاوم می‌صباشد به عنوان علائم راهنما استفاده شده است .در ادامه سعی شده است با استفاده از اصول بینای استریو در تعیین موقعیت سه بعدی ویژگیها، موقعیت و جهت ربات سیار بدست آورده شود .برای محاسبه موقعیت سه بعدی ویژگیها نیاز به داشتن پارامترهای داخلی دوربین داریم، که از پروسه کالیبراسیون حاصل می‌صگردند .دو جعبه ابزار برای کالیبراسیون دوربین استریو معرفی شده است

متن يادداشت

There are different approaches for mobile robots localization and motion control that enables it to navigate successfully and carry out the orders given to it.Localization system plays an important role in a mobile robots intelligence. It is through a localization system that makes it possible to do further programming on a mobile robot.Sensors that are used for the purpose of localization include infrared, ultrasonic, (stereo) vision and encoders or a combination of them.A low quality 3D webcam is used for the purpose of localization in this thesis

موضوع مستند نشده

SURF

موضوع مستند نشده

Mobile Robot

موضوع مستند نشده

Stereo Vision

موضوع مستند نشده

Rectification

موضوع مستند نشده

matching

موضوع مستند نشده

Localization

مستند نام اشخاص تاييد نشده

صفرنیا، نادر

مستند نام اشخاص تاييد نشده

حسن‌زاده، ایرج، استاد راهنما

مستند نام اشخاص تاييد نشده

علیزاده، قاسم، استاد راهنما

مستند نام اشخاص تاييد نشده

کریمیان خسروشاهی، قادر، استاد مشاور

يادداشت عمومي

سیاه و سفید

وضعیت فهرست نویسی

نمایه‌سازی قبلی