عنوان

کنترل‌کننده فازی برای سیستم هدایت اتوماتیک مدل‌سازی‌شده با باندگراف

شماره

‭۱۷۳۹۳پ‬

زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن

per

عنوان اصلي

کنترل‌کننده فازی برای سیستم هدایت اتوماتیک مدل‌سازی‌شده با باندگراف

نام نخستين پديدآور

/وحید محمدی

نام ناشر، پخش کننده و غيره

: مهندسی برق وکامپیوتر

تاریخ نشرو بخش و غیره

، ‮‭۱۳۹۵‬

نام توليد کننده

، افشاری

متن يادداشت

چاپی

جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن

کارشناسی ارشد

نظم درجات

مهندسی برق -کنترل

زمان اعطا مدرک

‮‭۱۳۹۵/۱۱/۱۹‬

کسي که مدرک را اعطا کرده

دانشگاه تبریز

متن يادداشت

در این پایان‌نامه هدف کنترل سیستم‌های هدایت و ناوبری است که در آن پرنده‌های بدون سرنشین چهار موتوره به‌عنوان مطالعه موردی انتخاب شده‌صاند .مدل استفاده‌صشده این نوع پرنده‌ها به روش باندگراف مدل‌سازی شده که امکان ایجاد ارتباط با سایر دامنه‌های انرژی که حتی غیر از الکتریکی و مکانیکی می‌باشند را میسر می‌صکند .همچنین مدل‌سازی به روش باندگراف موجب می‌صشود تا در دامنه‌های انرژی الکتریکی و مکانیکی نیز دید وسیع‌تری حاصل شود .غیرخطی بودن دینامیک سیستم‌صهای هدایت و ناوبری لزوم استفاده از کنترل‌کننده‌های هوشمند برای کنترل آن‌ها را می‌صطلبد .لذا از میان کنترل‌کننده‌های هوشمند، چهار کنترل صکننده فازی برای کنترل سرعت‌های چهار موتور انتخاب شده‌صاند .برای تعیین توابع عضویت کنترل‌کننده‌صهای فازی از خروجی یک کنترل‌کننده کلاسیک استفاده‌صشده و قوانین فازی توسط الگوریتم‌های بهینه‌سازی به دست آمده‌صاند .این کنترل‌کننده توانایی تنظیم زوایای پرنده و نیز ارتفاع آن را به طور مستقیم دارد ولی برای تحت کنترل قرارصگرفتن موقعیت‌های افقی آن، به تدبیر دیگری نیاز است .برای این منظور از دو کنترل‌کننده تناسبی-انتگرالی- مشتقی در سطح بالاتر از کنترل‌کننده فازی استفاده شده تا زوایای لازم برای حرکت در جهت افقی را برای استفاده در کنترل‌کننده فازی مهیا کنند .مقادیر اولیه ضرایب کنترل‌کننده‌های تناسبی-انتگرالی- مشتقی به روش معروف زیگلر-نیکولز به دست آمده و با توجه به خروجی‌های تولیدشده، این ضرایب به روش سعی و خطا بهبود یافته‌صاند .حاصل کاری که در ادامه پایان نامه به آن پرداخته‌ص‍ شده‌ص‍ است، کنترل کامل موقعیت و جهت پرنده‌های بدون سرنشین چهار موتوره است که قابلیت کنترل تمامی متغیرهای موقعیت و جهت را به‌صصورت اتوماتیک دارا می‌باشد .به‌علاوه، در آن از کواترنیونها در تعیین جهت کوادکوپتر و حل مشکل قفل زوایا استفاده می‌صشود و شرایط واقعی همچون باد و اصطکاک هوا، پره‌های آسیب‌دیده و ماتریس اینرسی غیرمرسوم نیز مورد بررسی قرار می‌صگیرد

متن يادداشت

Neural Probe is one of the most important tools in neuroscience and enables neuroscientists to record and evaluate the electrical activity of nerve cells in either one or a group and intracellular or extracellular. Studies conducted in the field of neuroscience shows that the neural probe can be used to electrically stimulate cells to treat a variety of diseases such as epilepsy and parkinson's and etc. But there are still challenges in this technology, including the neural probes that can penetrate deeper into the brain, probe that is compatible with the body's internal environment, has high mechanical strength and on the mean time has sufficient flexibility to avoid damage to healthy tissue, and also has proper electrical impedance at the electrode sites. In this thesis, we tried to design, simulation and manufacturing of an extracellular neural probe. Designed probe body made of PMMA polymer. This polymer has excellent properties in terms of flexibility and biocompatibility. In term of geometry, the designed probe has multiple channels along its structure which can be used to carry electrical signal for applications requires fluidic deliver. A new method is proposed to construct the probe. In this method the neural probes with smaller size and lower electrical resistance are presented with less fabrication complexity and with no for photolithography in small scales. Finally, the proposed construction method based on PMMA polymer was tested using available process in microfabrication laboratory of department of electrical engineering, University of Tabriz and prototype was produced and tested

مستند نام اشخاص تاييد نشده

محمدی، وحید

مستند نام اشخاص تاييد نشده

قائمی، سحرانه، استاد راهنما

مستند نام اشخاص تاييد نشده

خراطی، حامد، استاد مشاور

يادداشت عمومي

سیاه و سفید

وضعیت فهرست نویسی

نمایه‌سازی قبلی