عنوان

کنترل ربات پرنده‌ی سه موتوره در شبیه ساز با قابلیت استفاده به عنوان عمود پرواز و پهپاد بال‌دار

شماره

پ۲۹۸۴۴

زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن

per

عنوان اصلي

کنترل ربات پرنده‌ی سه موتوره در شبیه ساز با قابلیت استفاده به عنوان عمود پرواز و پهپاد بال‌دار

نام نخستين پديدآور

میلاد محبّی میرزانق

نام ناشر، پخش کننده و غيره

مهندسی مكانيك

تاریخ نشرو بخش و غیره

۱۴۰۲

نام خاص و کميت اثر

۱۰۵ص.

مواد همراه اثر

سی دی

جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن

کارشناسی ارشد

نظم درجات

مهندسي مكاترونيك

زمان اعطا مدرک

۱۴۰۲/۰۶/۲۸

متن يادداشت

در این پژوهش، یک رویکرد کنترل مدلغزش مرتبه دو بهبود یافته، برای کنترل وضعیت و موقعیت یک پهپاد تغییرپیکرپذیر که دارای سه ‌موتور است و قابلیت تیلت شدن هر سه موتور را دارد، در مودهای عمودپرواز، گذر و بال ثابت ارائه شده است. در پژوهش حاضرمدل دینامیکی پرنده طبق روابط نیوتون-اویلر استخراج شده است، سپس یک کنترل کننده مدلغزشی مرتبه دو مقاوم، برای کنترل پرنده، ارائه شده است. همچنین عیوب عملگرها برای این سیستم در نظر گرفته شده است که برای مقابله با آن‌ها از یک فیلتر کالمن دومرحله‌ای مقاوم، استفاده شده است. نتایج شبیه‌سازی‌ها نشان می‌دهد که کنترل‌کننده طراحی شده، در ردیابی اهداف کنترلی عملکرد مناسبی داشته است و پرواز پایداری در هر سه مود پروازی دارد. سپس این کنترل‌کننده با مدلغزشی مرتبه دو معمولی مقایسه شده که عملکرد بهتر روش پیشنهادی را نشان می‌دهد. همچنین عملکرد ساختار کنترلی مورد نظر در برابر عیوب با عملکرد روش مقاوم لغزشی مود مرتبه دوم بهبود یافته غیر مقاوم در برابر عیوب مقایسه شده است که نشان می‌دهد تخمین‌گر استفاده شده در ساختار کنترلی مورد نظر، توانسته است اثر عیب اتفاق افتاده را به خوبی تخمین زده و به کنترل کننده لغزشی مرتبه دوم بهبود یافته، ارجاع دهد.

متن يادداشت

This study proposes an enhanced second-order sliding mode control approach to manage the attitude and position of a Convertible UAV equipped with three tiltable motors, catering to vertical flight, transition, and cruise modes. The research derives the tri-rotor's dynamic model via Newton-Euler equations, followed by the incorporation of a second-order sliding mode controller. The study addresses actuator limitations and employs a two-stage Kalman filter to mitigate them. Simulation results validate the controller's efficacy in target tracking and ensure stability across all flight modes. A comparison with a standard second-order sliding mode controller highlights the superior performance of the proposed method. Furthermore, the control structure's performance against faults is juxtaposed with a fault-tolerant second-order sliding mode approach. This comparison underscores the effective fault estimation by the intended control structure, which informs the improved second-order sliding mode controller's reference adaptation.

عنوان گونه گون

Control of the Tri-Rotor Flying Robot in the Simulator with the Ability to Employ as the Vertical Flight and the Winged Drone

عنصر شناسه اي

‏محبی میرزانق،

ساير عناصر نام

‏میلاد

کد نقش

تهیه کننده

عنصر شناسه اي

‏اکرمی،

ساير عناصر نام

‏محمدرضا

تاريخ

استاد راهنما

عنصر شناسه اي

‏تبریز