• صفحه اصلی
  • جستجوی پیشرفته
  • فهرست کتابخانه ها
  • درباره پایگاه
  • ارتباط با ما
  • تاریخچه
  • ورود / ثبت نام

عنوان
کنترل ربات پرنده‌ی سه موتوره در شبیه ساز با قابلیت استفاده به عنوان عمود پرواز و پهپاد بال‌دار

پدید آورنده
میلاد محبّی میرزانق,‏محبی میرزانق،

موضوع

رده

کتابخانه
کتابخانه مرکزی و مرکز اسناد و انتشارات دانشگاه تبریز

محل استقرار
استان: آذربایجان شرقی ـ شهر: تبریز

کتابخانه مرکزی و مرکز اسناد و انتشارات دانشگاه تبریز

تماس با کتابخانه : 04133294120-04133294118

شماره کتابشناسی ملی

شماره
پ۲۹۸۴۴

زبان اثر

زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن
per

عنوان و نام پديدآور

عنوان اصلي
کنترل ربات پرنده‌ی سه موتوره در شبیه ساز با قابلیت استفاده به عنوان عمود پرواز و پهپاد بال‌دار
نام نخستين پديدآور
میلاد محبّی میرزانق

وضعیت نشر و پخش و غیره

نام ناشر، پخش کننده و غيره
مهندسی مكانيك
تاریخ نشرو بخش و غیره
۱۴۰۲

مشخصات ظاهری

نام خاص و کميت اثر
۱۰۵ص.
مواد همراه اثر
سی دی

یادداشتهای مربوط به پایان نامه ها

جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن
کارشناسی ارشد
نظم درجات
مهندسي مكاترونيك
زمان اعطا مدرک
۱۴۰۲/۰۶/۲۸

یادداشتهای مربوط به خلاصه یا چکیده

متن يادداشت
در این پژوهش، یک رویکرد کنترل مدلغزش مرتبه دو بهبود یافته، برای کنترل وضعیت و موقعیت یک پهپاد تغییرپیکرپذیر که دارای سه ‌موتور است و قابلیت تیلت شدن هر سه موتور را دارد، در مودهای عمودپرواز، گذر و بال ثابت ارائه شده است. در پژوهش حاضرمدل دینامیکی پرنده طبق روابط نیوتون-اویلر استخراج شده است، سپس یک کنترل کننده مدلغزشی مرتبه دو مقاوم، برای کنترل پرنده، ارائه شده است. همچنین عیوب عملگرها برای این سیستم در نظر گرفته شده است که برای مقابله با آن‌ها از یک فیلتر کالمن دومرحله‌ای مقاوم، استفاده شده است. نتایج شبیه‌سازی‌ها نشان می‌دهد که کنترل‌کننده طراحی شده، در ردیابی اهداف کنترلی عملکرد مناسبی داشته است و پرواز پایداری در هر سه مود پروازی دارد. سپس این کنترل‌کننده با مدلغزشی مرتبه دو معمولی مقایسه شده که عملکرد بهتر روش پیشنهادی را نشان می‌دهد. همچنین عملکرد ساختار کنترلی مورد نظر در برابر عیوب با عملکرد روش مقاوم لغزشی مود مرتبه دوم بهبود یافته غیر مقاوم در برابر عیوب مقایسه شده است که نشان می‌دهد تخمین‌گر استفاده شده در ساختار کنترلی مورد نظر، توانسته است اثر عیب اتفاق افتاده را به خوبی تخمین زده و به کنترل کننده لغزشی مرتبه دوم بهبود یافته، ارجاع دهد.
متن يادداشت
This study proposes an enhanced second-order sliding mode control approach to manage the attitude and position of a Convertible UAV equipped with three tiltable motors, catering to vertical flight, transition, and cruise modes. The research derives the tri-rotor's dynamic model via Newton-Euler equations, followed by the incorporation of a second-order sliding mode controller. The study addresses actuator limitations and employs a two-stage Kalman filter to mitigate them. Simulation results validate the controller's efficacy in target tracking and ensure stability across all flight modes. A comparison with a standard second-order sliding mode controller highlights the superior performance of the proposed method. Furthermore, the control structure's performance against faults is juxtaposed with a fault-tolerant second-order sliding mode approach. This comparison underscores the effective fault estimation by the intended control structure, which informs the improved second-order sliding mode controller's reference adaptation.

عنوانهای گونه گون دیگر

عنوان گونه گون
Control of the Tri-Rotor Flying Robot in the Simulator with the Ability to Employ as the Vertical Flight and the Winged Drone

نام شخص به منزله سر شناسه - (مسئولیت معنوی درجه اول )

عنصر شناسه اي
‏محبی میرزانق،
ساير عناصر نام
‏میلاد
کد نقش
تهیه کننده

نام شخص - ( مسئولیت معنوی درجه دوم )

عنصر شناسه اي
‏اکرمی،
ساير عناصر نام
‏محمدرضا
تاريخ
استاد راهنما

شناسه افزوده (تنالگان)

عنصر شناسه اي
‏تبریز

پیشنهاد / گزارش اشکال

اخطار! اطلاعات را با دقت وارد کنید
ارسال انصراف
این پایگاه با مشارکت موسسه علمی - فرهنگی دارالحدیث و مرکز تحقیقات کامپیوتری علوم اسلامی (نور) اداره می شود
مسئولیت صحت اطلاعات بر عهده کتابخانه ها و حقوق معنوی اطلاعات نیز متعلق به آنها است
برترین جستجوگر - پنجمین جشنواره رسانه های دیجیتال