شماره کتابشناسی ملی
کد کشور
IR
شماره
۲۸۷۹ پ
زبان اثر
زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن
فارسی
کشور محل نشر یا تولید
کشور محل نشر
IR
عنوان و نام پديدآور
عنوان اصلي
کنترل مقید سیستم‌های غیرخطی با کاربرد در رباتیک
نام عام مواد
[پایان‌نامه]
نام نخستين پديدآور
/نعیمه احمدلو
وضعیت نشر و پخش و غیره
نام ناشر، پخش کننده و غيره
: مهندسی مکانیک
تاریخ نشرو بخش و غیره
، ۱۳۹۵
مشخصات ظاهری
نام خاص و کميت اثر
۱۰۵ ص
یادداشتهای مربوط به نشر، بخش و غیره
متن يادداشت
چاپی - الکترونیکی
یادداشتهای مربوط به کتابنامه ، واژه نامه و نمایه های داخل اثر
متن يادداشت
کتابنامه در آخر پایان نامه
یادداشتهای مربوط به پایان نامه ها
جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن
کارشناسی ارشد
نظم درجات
دینامیک و کنترل
زمان اعطا مدرک
۱۳۹۵/۱۱/۰۰
کسي که مدرک را اعطا کرده
صنعتی سهند
یادداشتهای مربوط به خلاصه یا چکیده
متن يادداشت
محاسبه‌ی قانون کنترل بهینه برای سیستم‌های غیرخطی برخلاف سیستم‌های خطی دارای روند مشخصی نیست و همواره یکی از مسائل مطرح در کنترل بهینه بوده‌است .اضافه‌شدن قیدها مسئله را دشوارتر می‌کند و حل آن معمولا نیاز به روش‌های بهینه‌سازی عددی دارد .در این پایان‌نامه یک قانون کنترلی بهینه برای سیستم‌های غیرخطی مقید ارائه شده است که از مزایای آن تحلیلی بودن روش و پیاده‌سازی آسان کنترل‌کننده در عمل است .در روش پیشنهادی برای محاسبه‌ی تابع هزینه( معیار عملکرد) و معادلات قید از رویکرد پیش‌بین استفاده شده است .برخلاف بیشتر روش‌های پیش‌بین الگوریتم حل با تخمین ریاضی‌وار از شرایط پیش‌بین، به طور زمان پیوسته بیان شده است .در ادامه قضیه‌ی‌کن‌تاکر برای استخراج قانون کنترلی به صورت بسته به کار گرفته شده است .وجود قانون کنترلی به شکل بسته منجر به حل برون خط مسئله می‌شود و تاخیر زمانی سیستم، کاهش می‌یابد .در نهایت الگوریتم کنترلی برای سیستم‌های چندورودی-چندخروجی در شرایط قید روی ورودی، قید روی حالت و قید هم‌زمان بر روی ورودی و حالت ارائه شده است .برای نشان دادن کارایی این روش، از آن درطراحی کنترل‌کننده برای مسئله‌ی ردیابی یک ربات دو بازو و یک ربات سیار استفاده شده است .مسئله‌ی ردیابی و کنترل ربات‌های دو بازو با توجه به دینامیک غیرخطی پیچیده وکوپل دو ورودی حائز اهمیت است .امکان وجود قیود روی ورودی به دلیل اشباع عملگر و قیود روی حالت به دلایلی نظیر شرایط محیط یا تاثیرات متقابل ربات و محیط در طرح کنترلی وارد می‌شوند .در این مسئله ابتدا مدل غیرخطی ربات شبیه‌سازی شده است، سپس قانون کنترلی نامقید پیش‌بین بر روی سیستم اعمال شده و با یک روش کنترلی مقاوم مثل مد لغزشی مقایسه شده است .در نهایت شرایط محدودیت گشتاور هر بازو و یا محدودیت سرعت بازوها وارد مسئله شده‌اند و نتایج آن با روش حل پیش‌بین مبتنی بر کن‌تاکر ارائه می‌شود و در نهایت ردیابی مقدار مطلوب با حضور هر دو نوع قید روی حالت و ورودی در مسئله صورت گرفته است .مسئله‌ی ردیابی ربات سیار نیز با توجه به سینماتیک غیرهولونومیک مسئله و کارایی بسیار این نوع ربات در محیطهای خطرناک یا شرایطی که رفت و آمد با هزینه همراه است، مورد توجه بسیاری قرار گرفته است .در این نوع ربات نیز میزان سرعت خطی و زاویه‌ای اعمالی بر مرکز جرم با محدودیت‌هایی همراه است .قانون کنترلی طبق روند بیان شده برای ربات دو بازو به دست آمده است
موضوع (اسم عام یاعبارت اسمی عام)
موضوع مستند نشده
رباتیک
موضوع مستند نشده
روش پیش بین
موضوع مستند نشده
سیستم های غیرخطی
موضوع مستند نشده
کنترل مقید
نام شخص به منزله سر شناسه - (مسئولیت معنوی درجه اول )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
احمدلو، نعیمه
نام شخص - ( مسئولیت معنوی درجه دوم )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
میرزایی، مهدی، استاد راهنما
مبدا اصلی
کشور
ایران
تاريخ عمليات
20230809
شماره دستیابی
شماره بازیابی
مکانیک،۸۰۳۵۲،۱۳۹۵
دسترسی و محل الکترونیکی
نام ميزبان
ک‌یتابر رد دربراک اب ی‌طخریغ ی‌اهم‌تسیس دیقم ل‌رتنک.pdf
شماره دسترسي
عادی
اطلاعات مختصر
عادی
تاريخ و ساعت مذاکره و دسترسي
2879.pdf
تاريخ و ساعت مذاکره و دسترسي
p80352.pdf
بيت در ثانيه
0
ارتباط براي تسهيلات دسترسي
ایمانی
نوع فرمت الکترونيکي
متن
اندازه فايل
0
شماره کنترل رکورد
پ ۲۸۷۹
يادداشت عمومي
فارسی
وضعیت فهرست نویسی
وضعیت فهرست نویسی
نمایه‌سازی قبلی
وضعیت انتشار
فرمت انتشار
pe
اطلاعات رکورد کتابشناسی
نوع ماده
TF
کد کاربرگه
92029
پیشوند ISBD اعمال شده است
1
اطلاعات دسترسی رکورد
سطح دسترسي
a
تكميل شده
Y
