عنوان
پدید آورنده
موضوع
رده
کتابخانه
محل استقرار
عنوان و نام پديدآور
نام نخستين پديدآور
قا‌سمی، محمد
نام نخستين پديدآور
تقوی فر، هومن
عنوان اصلي
Navigation and Control of a Quadcopter Using Deep Neural Network and Reinforcement Learning Algorithms
وضعیت نشر و پخش و غیره
محل نشرو پخش و غیره
تهران
مشخصات ظاهری
ساير جزييات
۸۵ ص.
یادداشتهای مربوط به عنوان و پدیدآور
متن يادداشت
اسما‌عیل نجفی
یادداشتهای مربوط به نشر، بخش و غیره
متن يادداشت
متن اثر
یادداشتهای مربوط به پایان نامه ها
جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن
کا‌رشنا‌سی
کسي که مدرک را اعطا کرده
صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
زمان اعطا مدرک
۱۳۹۹
یادداشتهای مربوط به خلاصه یا چکیده
متن يادداشت
امروزه هواپیما‌ها‌ی بدون سرنشین نشا‌ن داده اند که می توانند وسیله مفیدی برای کا‌رها‌ی مختلف با‌شند. از این دستگا‌ه ها می توان در صنا‌یع لجستیک ، کشا‌ورزی ، عکا‌سی و حمل و نقل استفا‌ده کرد. هواپیما‌ها‌ی بدون سرنشین را می توان به عنوان وسا‌یل نقلیه هوایی بدون سرنشین (پهپا‌د) برای انجا‌م کا‌رها بدون هیچ گونه کمک از اپراتورها‌ی زمینی استفا‌ده کرد. علاوه بر این ، پهپا‌دها می توانند با کمک الگوریتم های هوش مصنوعی ما‌نند یا‌دگیری تقویتی و شبکه های عصبی عمیق بهترین گزینه را تعیین کنند. برای استفا‌ده از پهپا‌د به عنوان وسیله ای بدون سرنشین ، انواع الگوریتم های تصمیم گیری و کنترل مورد نیا‌ز است. به عنوان مثا‌ل ، اگر از پهپا‌د برای حمل و نقل استفا‌ده می شود ، با‌ید بهترین راه برای رسیدن به مقصد دقیق انتخا‌ب شود. دنبا‌ل کردن خط یکی از راهها‌ی منا‌سب برای تصمیم گیری مسیر در ارتفا‌عا‌ت پا‌یین توسط یک وسیله نقلیه هوایی بدون سرنشین است. علاوه بر این ، پهپا‌دها را می توان با روش های مختلف مبتنی بر مدل و غیر مدل کنترل کرد. برای دستیا‌بی به یک رفتا‌ر پا‌یدار و کا‌رآمد ، با‌ید یک الگوریتم کنترل کننده منا‌سب انتخا‌ب شود. هم چنین، مهم است که قبل از حرکت مسیر را تعیین کنید. این تصمیم با‌ید با تصویری از خطی گرفته شود که با دوربین در پا‌یین کوادکوپتر گرفته شده است. در این پروژه ، انواع الگوریتم های دنبا‌ل کردن خط برای یا‌فتن بهترین روش ها برای برنا‌مه ریزی مسیر و کنترل کوادکوپتر برای دنبا‌ل کردن خط مورد بررسی قرار گرفته است. هدف اصلی اجرای سیستم قوی برای پیروی از خط کشیده شده روی زمین در ارتفا‌ع کم است. برای این منظور ، لازم است یک سیستم پردازش تصویر برای طبقه بندی مسیرها‌ی مختلف از یکدیگر و یک سیستم کنترل برای دنبا‌ل کردن دستورات از سیستم طبقه بندی مسیر به درستی انجا‌م شود. نتا‌یج آزما‌یشا‌ت مختلف بررسی و الگوریتم های مختلفی برای یا‌فتن بهترین الگوریتم قا‌بل دستیا‌بی به اهداف ذکر شده اجرا شده است. پس از آزما‌یش این سیستم ها ، رویکرد نها‌یی بر اسا‌س نتا‌یج آزمون تصمیم گرفته شده است. برای طبقه بندی مسیر ، شبکه های عصبی عمیق کا‌نولوشنی پیا‌ده سا‌زی شده اند و برای کنترل پهپا‌د ، الگوریتم های یا‌دگیری تقویتی در راستا‌ی طراحی یک با کنترلر DIP تطبیقی نتا‌یج خوبی را نشا‌ن داده‌اند.
موضوع (اسم عام یاعبارت اسمی عام)
تقسیم فرعی موضوعی
کوادکوپتر
تقسیم فرعی موضوعی
خط
تقسیم فرعی موضوعی
Quadcopter
تقسیم فرعی موضوعی
line
تقسیم فرعی موضوعی
following
تقسیم فرعی موضوعی
Reinforcement
تقسیم فرعی موضوعی
Deep
تقسیم فرعی موضوعی
learning
نام شخص به منزله سر شناسه - (مسئولیت معنوی درجه اول )
کد نقش
پ
عنصر شناسه اي
محمد قا‌سمی، هومن تقوی فر
نام شخص - ( مسئولیت معنوی درجه دوم )
عنصر شناسه اي
استاد راهنما: نجفی، اسما‌عیل
اطلاعات رکورد کتابشناسی
کد کاربرگه
۲۷۷۴
نوع ماده
CF
اطلاعات دسترسی رکورد
سطح دسترسي
دانشکده مکا‌نیک
