عنوان

Kollisionsfreie Bahnen für Industrieroboter :

شابک

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شابک

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شابک

9783540189787

شابک

9783642734441

شماره

b565320

عنوان اصلي

Kollisionsfreie Bahnen für Industrieroboter :

نام عام مواد

[Book]

ساير اطلاعات عنواني

ein Planungsverfahren

نام نخستين پديدآور

K. Hörmann.

محل نشرو پخش و غیره

Berlin ; New York

نام ناشر، پخش کننده و غيره

Springer

تاریخ نشرو بخش و غیره

©1988.

نام خاص و کميت اثر

(xii, 157 pages) : illustrations.

عنوان فروست

Informatik-Fachberichte, 166.

متن يادداشت

Revision of the author's thesis (doctoral--Universität Fridericiana zu Karlsruhe) originally presented under the title: Ein Verfahren zur Planung kollisionsfreier Bahnen für Industrieroboter.

متن يادداشت

1. Einführung --; 1.1 Problemstellung und Abgrenzung --; 1.2 Stand der Forschung --; 1.3 Überblick über das Verfahren --; 2. Grundlagen --; 2.1 Modell der Hindernisse --; 2.2 Modell des Roboters --; 2.3 Kinematische Mehrdeutigkeiten des Roboters --; 3. Vorverarbeitung des Kubusraums --; 3.1 Definition des Kubusraums --; 3.2 Abbildung der Hindernisse in den Kubusraum --; 3.3 Abbildung des Roboterarbeitsraums in den Kubusraum --; 4. Berechnung der vierdimensionalen Konfigurationsraumhindernisse des Oberarms --; 4.1 Berechnung der?1-Kollisionsintervalle --; 4.2 Aufteilung der?1-Kollisionsintervalle --; 4.3 Berechnung der?2-Kollisionsintervalle --; 4.4 Abbildung in den Kubusraum --; 5. Berechnung der vierdimensionalen Konfigurationsraumhindernisse des Unterarms --; 5.1 Untersuchung der Grenzkontakte --; 5.2 Untersuchung der Innenkontakte --; 5.3 Berechnung der Hindernisflächen --; 6. Wegsuche im siebendimensionalen Konfigurationsraum --; 6.1 Berechnung der Raumbelegung --; 6.2 Heuristische Suche --; 6.3 Kinematische Untersuchung --; 6.4 Wechseln zwischen kinematischen Zuständen --; 7. Komplexitätsanalyse --; 7.1 Berechnung des maximalen Aufwands --; 7.2 Berechnung des mittleren Aufwands --; 7.3 Vergleich mit herkömmlichen Verfahren --; 8. Diskussion --; Anhang : Häufig verwendete Funktionen und Operatoren.

متن يادداشت

Dieses Buch, eine überarbeitete Fassung der Karlsruher Dissertation des Verfassers im Fachgebiet Informatik, stellt ein grundlegend neues Verfahren zur Planung kollisionsfreier Bahnen für Industrieroboter vor. Ein Großteil der Bewegungen von Robotern sind Grobbewegungen ohne Sensorinteraktion, z.B. zum Transfer von Teilen aus einer Lage in die andere (pick and place). Daher ist eine wichtige Funktion eines Planungssystems die Befähigung zur Planung kollisionsfreier Bahnen zwischen Hindernissen im Arbeitsraum. Das von Hörmann entwickelte Verfahren wird detailliert und teilweise mathematisch formal dargestellt. Darüber hinaus werden die Zusammenhänge mit anderen geometrischen Planungsverfahren wie Greifplanung und Feinbewegungsplanung aufgezeigt. Das Buch richtet sich in erster Linie an Experten in Forschung und Entwicklung auf dem Gebiet der Robotik und geometrischer Planung sowie an fortgeschrittene Studenten auf diesem Gebiet.

موضوع مستند نشده

Mobile robots.

موضوع مستند نشده

Robots -- Control systems.

موضوع مستند نشده

Robots, Industrial.

شماره رده

نشانه اثر

مستند نام اشخاص تاييد نشده

K. Hörmann.

مستند نام اشخاص تاييد نشده

Klaus Hörmann

نام الکترونيکي

نوع ماده

[Book]

تكميل شده

Y