NATIONAL BIBLIOGRAPHY NUMBER
Country Code
IR
Number
۴۵۴۲پ
LANGUAGE OF THE ITEM
.Language of Text, Soundtrack etc
فارسی
COUNTRY OF PUBLICATION OR PRODUCTlON
Country of publication
IR
TITLE AND STATEMENT OF RESPONSIBILITY
Title Proper
کنترل توزیع شده سیستم چندرباتی برای جستجوی منبع
General Material Designation
[پایان‌نامه]
Parallel Title Proper
Distributed control of a multi-robot system for source search
First Statement of Responsibility
/حسین اکبری
.PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC
Name of Publisher, Distributor, etc.
: مهندسی برق
Date of Publication, Distribution, etc.
، ۱۳۹۹
PHYSICAL DESCRIPTION
Specific Material Designation and Extent of Item
۶۷ص.
Other Physical Details
:
GENERAL NOTES
Text of Note
زبان: فارسی
Text of Note
زبان چکیده: فارسی
NOTES PERTAINING TO PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC.
Text of Note
چاپی - الکترونیکی
NOTES PERTAINING TO PHYSICAL DESCRIPTION
Text of Note
مصور، جدول، نمودار
DISSERTATION (THESIS) NOTE
Dissertation or thesis details and type of degree
کارشناسی ارشد
Discipline of degree
مهندسی برق- کنترل
Date of degree
۱۳۹۹/۰۶/۰۱
Body granting the degree
صنعتی سهند
SUMMARY OR ABSTRACT
Text of Note
مسالة مطرح در این پایان نامه، کنترل گروهی از ربات‌هاست که هدف آنها جستجوی یک منبع است .در مسالة جستجوی منبع، یک میدان اسکالر توسط یک منبع در فضا تشکیل می‌شود و گروه ربات‌ها برای یافتن منبع میدان حرکت می‌کنند .این موضوع در کاربردهایی مثل یافتن منشأ نشت مواد شیمیایی در محیط استفاده می‌شود .هدف این پروژه، کاربرد روش کنترل همکارانه برای نگهداشتن ربات‌ها در یک آرایش دایره‌ای و همزمان، حرکت دادن آنها در امتداد مسیری است که به محل منبع ختم می‌شود .فرض بر این است که ربات‌های خودکار در صفحه دو بعدی حرکت می‌کنند و هر یک از آنها مجهز به حسگرهایی هستند که میدان ناشی از منبع مورد نظر را اندازه‌گیری می‌کنند .با استفاده از اندازه‌گیری‌های جمع آوری شده توسط ربات، گرادیان میدان اسکالر تخمین زده شده و در جهت آن حرکت صورت می‌گیرد .برای این منظور یک الگوریتم توزیع شده مبتنی بر اجماع برای تعیین مسیر استفاده شده است.
Text of Note
The issue raised in this dissertation is the control of a group of robots whose goal is to find a source. In the case of source search, a scalar field is formed by a source in space, and groups of robots move to find the source of the field. This is used in applications such as finding the source of chemical leaks in the environment. The aim of this project is to apply the collaborative control method to keep the robots in a circular arrangement and at the same time move them along the path that leads to the source location. Automated robots are assumed to move on a two-dimensional screen, and each is equipped with sensors that measure the field generated by the source. Using the measurements collected by the robot, the gradient of the scalar field is estimated and moved in that direction. For this purpose, a consensus-based distributed algorithm is used to determine the path.
ba
PARALLEL TITLE PROPER
Parallel Title
Distributed control of a multi-robot system for source search
TOPICAL NAME USED AS SUBJECT
الگوریتم‌های اجماع
کنترل توزیع شده
سیستم چند رباتی
جستجوی منبع
UNCONTROLLED SUBJECT TERMS
Subject Term
Consensus Algorithms, Distributed Control, Multi-robot System, Source Search
Subject Term
الگوریتم‌های اجماع، کنترل توزیع شده، سیستم چند رباتی، جستجوی منبع
PERSONAL NAME - PRIMARY RESPONSIBILITY
اکبری، حسین
PERSONAL NAME - SECONDARY RESPONSIBILITY
محبوبی، رضا، استاد راهنما
ORIGINATING SOURCE
Country
ایران
Date of Transaction
20230813
LOCATION AND CALL NUMBER
Call Number
برق ،۱۰۶۷۶ ،۱۳۹۹
ELECTRONIC LOCATION AND ACCESS
Host name
ع‌بنم ی‌وجتسج ی‌ارب ی‌تابردنچ م‌تسیس ه‌دش ع‌یزوت ل‌رتنک.pdf
Access number
عادی
Compression information
عادی
Date and Hour of Consultation and Access
7108.pdf
Date and Hour of Consultation and Access
b10676.pdf
Bits per second
0
Contact for access assistance
ایمانی
Electronic Format Type
متن
File size
0
Record control number
پ۴۵۴۲
Public note
فارسی
نمایه‌سازی قبلی
pe
TF
92029
1
a
Y
