عنوان
پدید آورنده
موضوع
رده
کتابخانه
محل استقرار
NATIONAL BIBLIOGRAPHY NUMBER
Number
TLpq2467866554
LANGUAGE OF THE ITEM
.Language of Text, Soundtrack etc
tur
TITLE AND STATEMENT OF RESPONSIBILITY
Title Proper
Development of Embedded Flight Control and Simulation Software for Multi-Rotor UAV Systems
General Material Designation
[Thesis]
First Statement of Responsibility
Gürler, Yusuf
Subsequent Statement of Responsibility
Kuzucuoğlu, Ahmet Emin
.PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC
Name of Publisher, Distributor, etc.
Marmara Universitesi (Turkey)
Date of Publication, Distribution, etc.
2019
PHYSICAL DESCRIPTION
Specific Material Designation and Extent of Item
140
DISSERTATION (THESIS) NOTE
Dissertation or thesis details and type of degree
Master's
Body granting the degree
Marmara Universitesi (Turkey)
Text preceding or following the note
2019
SUMMARY OR ABSTRACT
Text of Note
Çok rotorlu İHA sistemlerinin özellikle savunma sanayisinde, kullanım alanının son yıllarda artış göstermesi, çok rotorlu İHA sistemleri üzerine yapılan çalışmaların da artmasına neden olmuştur. Sistemin açısal durum, irtifa ve konum tutuş kontrol yöntemleri üzerine literatürde çok fazla çalışma yapılmıştır. Çalışmaların büyük bir kısmında lineer kontrol teknikleri kullanılmıştır. Yapılan çalışmalar genellikle laboratuvar veya simülasyon ortamında gerçekleşmiştir ve saha uçuş testleri yapılmamıştır. Çalışmaların hiçbirinde sistemin tam otonom uçuşuna sağlayacak algoritmalar geliştirilmemiştir. Bu çalışma ile otonom uçuş kabiliyeti sağlayacak kontrol algoritmaları, PID kontrol tekniği kullanılarak geliştirilmiştir. Otonom uçuş algoritmalarının saha uçuş testleri ile uygulanabilmesi için uçuş kontrol kartı üzerinde çalışan uçuş kontrol yazılımına entegre edilmesi gerekmektedir. Hazır uçuş kontrol yazılımı kullanımı sistemin dışa bağımlılığını arttırmakta ve güvenilir yazılımı engellemektedir. Bu nedenle çalışmada dışa bağlılığın azaltılmasını ve güvenilir yazılımı amaçlayan özgün ve milli uçuş kontrol ve yer kontrol arayüz yazılımları geliştirilmiştir. Geliştirilen yazılımların ve otonom uçuş algoritmalarının sanal ortamda test edilebilmesi için çok rotorlu İHA sistemi matematik modeli oluşturularak, modüler ve basit bir yapıya sahip HIL simülasyon ortamı kurulmuştur. Donanım bileşenleri birleştirilerek çok rotorlu İHA sistemi üretilmiş ve uçuş kontrol kartı entegre edilmiştir. Geliştirilen otonom uçuş algoritmalarının, uçuş kontrol yazılımının ve uçuş kontrol arayüzünün gerçek ortam testi için saha uçuş testleri yapılmıştır. Saha uçuş testleri sonucunda İHA sistemi, kalkış, rota takip, çember takip, eve dönüş ve iniş görevlerini başarılı bir şekilde icra etmiştir. PID kontrol tekniği kullanılarak geliştirilen otonom uçuş algoritmalarının ve tüm parçaları ile tamamen bu tez kapsamında yazılımı gerçekleştirilen uçuş kontrol ve yer kontrol arayüz yazılımlarının doğrulukları kanıtlanmıştır.
TOPICAL NAME USED AS SUBJECT
Aerospace engineering
Mechanical engineering
PERSONAL NAME - PRIMARY RESPONSIBILITY
Gürler, Yusuf
Kuzucuoğlu, Ahmet Emin
ELECTRONIC LOCATION AND ACCESS
Electronic name
مطالعه متن کتاب p
[Thesis]
276903
a
Y
