عنوان

طراحی کنترل‌کننده تحمل‌پذیر عیب برای توافق سیستم‌های چندعاملی خطی

پ۲۸۷۴۶

per

طراحی کنترل‌کننده تحمل‌پذیر عیب برای توافق سیستم‌های چندعاملی خطی

ساناز حیدری

مهندسی برق و کامپیوتر

۱۴۰۱

۶۰ص.

سی دی

کارشناسی ارشد

مهندسی برق گرايش کنترل

۱۴۰۱/۱۱/۱۸

امروزه به دلیل استفاده گسترده از سیستم‌های چندعاملی در صنایع مختلف، كنترل این سیستم‌ها مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. یکی از موضوعات اساسی در زمینه سیستم‌های چندعاملی، نیاز به کنترل این سیستم‌ها، در جهت دستیابی به اهداف موردنظر است. از سوی دیگر همه سیستم¬ها در معرض بروز عیب هستند؛ از این رو در صورت بروز عیب ممکن است عملکرد سیستم مختل شده و گاهی اوقات سیستم ناپایدار شود. به‌این‌ترتیب به‌کارگیری رویکردهایی به‌منظور مقابله با اثرات این عیب¬ها ضروری است.هدف از این پژوهش، طراحی کنترل‌کننده تحمل¬پذیر عیب جهت ردیابی توافق سیستم¬های چندعاملی خطی با وجود عیب محرک عامل¬ها است. نوع عیب محرک هم به‌صورت کاهش ضریب عملکرد در نظر گرفته شده است. برای دستیابی به توافق موردنظر، فرض بر این است که بروز عیب در سیستم تشخیص‌ داده ‌شده است. لذا به منظور تحمل¬پذیر کردن سیستم در برابر عیب محرک، یک بلوک بازپیکربندی بر اساس ایده پنهان‌سازی عیب، در قالب محرک مجازی برای مقابله با اثرات عیب محرک طراحی شده و کنترل‌کننده تحمل‌پذیر عیب به‌منظور کاهش دامنه خطای ردیابی، در حضور این بلوک طراحی می‌گردد. در پایان با استفاده از نتایج شبیه‌سازی، کارایی روش پیشنهادی نشان داده می‌شود.

AbstractToday, due to the widespread use of multi-agent systems in various industries, the control of these systems has been the focus of many researchers. One of the basic issues in the field of multi-agent systems is the need to control these systems in order to achieve the desired goals. On the other hand, all systems are subject to failure; Therefore, in the event of a fault, the system's performance may be disrupted and sometimes the system may become unstable. Therefore, it is necessary to use approaches to deal with the effects of these defects.The purpose of this research is design of a fault-tolerant controller to track the agreement of linear multi-agent systems with the presence of the fault driving the agents. The type of actuator fault is considered as a reduction of the performance factor. To achieve the desired agreement, it is assumed that the occurrence of a fault in the system has been detected. Therefore, in order to make the system tolerant to the actuator fault, a reconfiguration block based on the idea of fault hiding is designed in the form of a virtual actuator to deal with the effects of the actuator fault, and a fault tolerant controller is designed in the presence of this block in order to reduce the scope of the tracking error. . In the end, using the simulation results, the efficiency of the proposed method is shown.

Design of Fault-tolerant Controller for Consensus of Linear Multi-agent Systems

‏حیدری‏،

ساناز ‏

تهیه کننده

‏خراطی شیشوان،

‏سلیم،

حامد ‏

مینا ‏

استاد راهنما

استاد مشاور

‏تبریز