۱۳۲۲پ
per
بکار گیری وپیاده سازی بینایی استریو در مکان یابی رباتهای متحرک
/نادر صفرنیا
تبریز، دانشگاه تبریز، دانشکده فنی مهندسی برق، گروه مهندسی کنترل
۱۲۸ص
چاپی
واژه نامه بصورت زیرنویس
کارشناسی ارشد
مهندسی برق-کنترل
۱۳۸۹/۱۱/۲۰
تبریز، دانشگاه تبریز، دانشکده فنی مهندسی برق، گروه مهندسی کنترل
در این پایان‌صنامه با هدف بکارگیری بینایی استریو در مکان‌صیابی رباتهای سیاراز یک ۳D Webcam که یک دوربین استریوی بسیار ضعیف می‌صباشد جهت تصویر برداری استفاده شده است وهدف تعیین موقعیت و سمت ربات با استفاده از داده های این دوربین می‌صباشد .کلیه تست‌ها روی ربات موبایل Khepera II پیاده‌سازی شده است .در ادامه مدل سینماتیکی ربات سیار با مکانیزم تفاضلی بررسی شده است. با توجه به اینکه محیط کاری ما به صورت ناشناخته در نظر گرفته شده و چون ربات بایستی موقعیت خود را از روی علائم موجود در محیط بدست آورد جهت تعیین این علائم راهنما از ویژگیهایی به نام SURF که در مقابل چرخش و انتقال و نیز تغییرات شدت روشنایی مقاوم می‌صباشد به عنوان علائم راهنما استفاده شده است .در ادامه سعی شده است با استفاده از اصول بینای استریو در تعیین موقعیت سه بعدی ویژگیها، موقعیت و جهت ربات سیار بدست آورده شود .برای محاسبه موقعیت سه بعدی ویژگیها نیاز به داشتن پارامترهای داخلی دوربین داریم، که از پروسه کالیبراسیون حاصل می‌صگردند .دو جعبه ابزار برای کالیبراسیون دوربین استریو معرفی شده است
There are different approaches for mobile robots localization and motion control that enables it to navigate successfully and carry out the orders given to it.Localization system plays an important role in a mobile robots intelligence. It is through a localization system that makes it possible to do further programming on a mobile robot.Sensors that are used for the purpose of localization include infrared, ultrasonic, (stereo) vision and encoders or a combination of them.A low quality 3D webcam is used for the purpose of localization in this thesis
SURF
Mobile Robot
Stereo Vision
Rectification
matching
Localization
صفرنیا، نادر
حسن‌زاده، ایرج، استاد راهنما
علیزاده، قاسم، استاد راهنما
کریمیان خسروشاهی، قادر، استاد مشاور
سیاه و سفید
نمایه‌سازی قبلی
