عنوان

بهبود کنترل و مقاومت پرنده¬های بدون سرنشین با استفاده از کنترل تطبیقی مد لغزشی- فازی

شماره

پ۲۸۸۷۱

زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن

per

عنوان اصلي

بهبود کنترل و مقاومت پرنده¬های بدون سرنشین با استفاده از کنترل تطبیقی مد لغزشی- فازی

نام نخستين پديدآور

مصطفی ریواده

نام ناشر، پخش کننده و غيره

برق و کامپیوتر

تاریخ نشرو بخش و غیره

۱۴۰۲

نام خاص و کميت اثر

۹۳ص.

مواد همراه اثر

سی دی

جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن

کارشناسی ارشد

نظم درجات

مهندسی هوا فضا – گرایش دینامیک پرواز و کنترل

زمان اعطا مدرک

۱۴۰۲/۰۳/۲۱

متن يادداشت

کوادروتور یکی از رایج ترین پرنده های بدون سرنشین با چهار ملخ محرک است که ساختار مکانیکی ساده، سبک و کوچکی داشته و درعین‌حال از قابلیت مانوردهی بالایی برخوردار است. این در حالی است که دینامیک غیرخطی و زیر تحریک این پرنده بدون سرنشین چهارملخه نیازمند کنترل‌کننده‌های پیشرفته تری به‌منظور غلبه بر عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات خارجی، حفظ تعادل و ردیابی دقیق مسیر پرواز است. بعلاوه، سیستم دینامیکی زیر تحریک کوادروتور نیازمند پاسخی سریع، کمترین بالا زدگی و کمترین خطای حالت ماندگار است. لذا در پایان نامه حاضر، استفاده از یک مدل دینامیکی کامل که بیان دقیقی از رفتار غیرخطی تمامی بخش ها و پروازهای متنوع این پرنده بدون سرنشین باشد و همچنین طراحی یک کنترل‌کننده مقاوم مد لغزشی- فازی برای این نوع از پرنده های بدون سرنشین باهدف بهبود مؤلفه‌های تحت کنترل نظیر دقت ردیابی، سرعت عملکرد پرنده و همچنین بهبود مقاومت آن نسبت به عدم قطعیت‌های پارامتریک و اغتشاشات خارجی، مهم‌ترین اهداف در نظر گرفته‌شده‌اند.

متن يادداشت

Quadrotor is one of the most common unmanned aerial vehicles with four driving propellers, which has a simple, light and small mechanical structure, and at the same time has high maneuverability. Meanwhile, the nonlinear dynamics and under-stimulation of this four-legged unmanned bird require more advanced controllers in order to overcome uncertainties and external disturbances, maintain balance and accurately track the flight path. In addition, the dynamic system under quadrotor excitation requires fast response, minimal overshoot and minimal steady state error. Therefore, in the current research project, the use of a complete dynamic model that is an accurate expression of the non-linear behavior of all parts and various flights of this unmanned bird, as well as the design of a robust sliding-fuzzy mode controller for this type of unmanned bird with the aim of improving the components Under control, such as tracking accuracy, bird performance speed, as well as improving its resistance to parametric uncertainties and external disturbances, are considered the most important goals.

عنوان گونه گون

Control and robustness improvement of unmanned aerial vehicle with using Adaptive Fuzzy-Sliding Mode control

عنصر شناسه اي

‏ریواده،

ساير عناصر نام

‏مصطفی

کد نقش

تهیه کننده

عنصر شناسه اي

‏ریخته گر غیاثی،

عنصر شناسه اي

سلیم،

ساير عناصر نام

امیر

ساير عناصر نام

مینا

تاريخ

استاد راهنما

تاريخ

استاد مشاور

عنصر شناسه اي

تبریز