شماره کتابشناسی ملی
شماره
۹۳۱۶پ
زبان اثر
زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن
per
عنوان و نام پديدآور
عنوان اصلي
طراحی کنترل‌کنندة مقاوم (Robust Controller) برای هدایت خودکار تراکتوربا استفاده از مدل دینامیکی به همراه کنترل حرکت جانبی ادوات سوار
نام نخستين پديدآور
/جواد رباطی
وضعیت نشر و پخش و غیره
نام ناشر، پخش کننده و غيره
: کشاورزی
مشخصات ظاهری
نام خاص و کميت اثر
۲۱۷ص.
یادداشتهای مربوط به نشر، بخش و غیره
متن يادداشت
چاپی
یادداشتهای مربوط به پایان نامه ها
جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن
دکتری
نظم درجات
مکانیزاسیون کشاورزی- کشاورزی دقیق
زمان اعطا مدرک
۱۳۹۰/۰۶/۱۹
کسي که مدرک را اعطا کرده
تبریز
یادداشتهای مربوط به خلاصه یا چکیده
متن يادداشت
کنترل مکانیکی علف‌های هرز توسط تعداد قابل توجهی از کشاورزان مورد استفاده قرار می‌گیرد لذا، هدایت دقیق تراکتور و کولتیواتور یکی از مسائل مطرح در کشاورزی دقیق و مقولة کنترل مکانیکی علف هرز محسوب می‌شود .از این‌رو، تحقیق حاضر بر کنترل سیستم فرمان‌گیری تراکتور و حرکات جانبی کولتیواتور سوار بر آن تکیه دارد .این تحقیق همانند سایر تحقیقات صورت گرفته در این حوزه با هدف کلی کاهش دادن دشواری کار هدایت تراکتور، قادر ساختن راننده به اختصاص زمان بیشتر برای کنترل کیفیت کارهای زراعی و کاهش هزینه، افزایش دقت و کاهش صدمات گیاهی صورت پذیرفت .در ضمن تحقیق حاضر جز نخستین گام‌های تحقیقی برداشته شده در ایران در حوزة هدایت خودکار ادوات کشاورزی است .با توجه به این که گام اولیه در مباحث طراحی سیستم کنترل، مدل‌سازی سیستم مکانیکی موجود می‌باشد، لذا با بررسی منابع صورت گرفته، از مدل دینامیکی Yaw سه‌چرخ برای شبیه‌سازی رفتار دینامیک تراکتور و کولتیواتور متصل به آن استفاده شد .در مدل‌سازی کولتیواتور سوار از روابط کینماتیکی استفاده گردید و موقعیت آن از روی روابط هندسی موجود محاسبه شد .با توجه به کلیة مزایای مطرح برای
متن يادداشت
Mechanical weeding using inter-row hoes is still utilized by a significant number of farmers and precision guidance of tractor and cultivator is one of the challenges in precision agriculture and mechanical control of weeds. Current study focused on control of tractor's steering system and side shift control of the attached cultivator. Similar to the other investigations accomplished in this area, this research was completed with the aim of reducing difficulties of tractor operating, allowing the operator to dedicate more time to control the quality of field operations, increasing the accuracy of agricultural operations and decreasing the crop damages. Also the current research is one of the first steps that is taken in Iran in the field of auto guidance of agricultural vehicles. Since modeling of mechanical systems is the initial stage in controller design process, bicycle yaw dynamic model was selected duo to literature review. Kinematic model was applied to the cultivator and its position was calculated according to the geometric relations between tractor and cultivator. Duo to the primary investigations, Shore Western hydraulic cylinder series 910 and Moog servovalve series 72 were assumed as actuators in both systems. Simulations for both systems were carried-out in Matlab software separately. According to the results of simulation, cultivator side shift control system successfully located the secondary toolbar laterally and put the hoe units in vicinity of crop rows without any crop damage. This research also focused on the system performance under actual field conditions and deal with existing uncertainties. Since there are always some unknown factors which are not included in the modeling and duo to the effects of unknown factors which are nature of the off-road working conditions, specially agricultural fields operations, using robust control techniques were interested. System response time and accelerating steering of the tractor and cultivator to the desired path with minimum deviations and low crop damages were the acceptable performance criteria for this research. Finally, experimental evaluation of the designed robust controller for electro hydraulic actuator was considered in the last part of this study. For this purpose the control system was implemented on the existing test rig at the fluid power and telerobotics laboratory in mechanical engineering department of University of Manitoba. Three key performance specifications including robust stability, robust tracking performance and disturbance attenuation performance were investigated through experimental results. Duo to the test results, overall performance of the control system was so desirable. Also, there was a very good compatibility between experimental test results and simulation ones. This could indicate validity and reliability of the simulations.
نام شخص به منزله سر شناسه - (مسئولیت معنوی درجه اول )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
رباطی، جواد
نام شخص - ( مسئولیت معنوی درجه دوم )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
نوید، حسین، استادراهنما
مستند نام اشخاص تاييد نشده
ریخته‌گر غیاثی، امیر، استادمشاور
دسترسی و محل الکترونیکی
يادداشت عمومي
سیاه و سفید
وضعیت فهرست نویسی
وضعیت فهرست نویسی
نمایه‌سازی قبلی
