شماره کتابشناسی ملی
شماره
۵۳۹۰پ
زبان اثر
زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن
per
عنوان و نام پديدآور
عنوان اصلي
طراحی کنترلر غیرخطی برایQuadrotor
نام نخستين پديدآور
/کبری قاسمی
وضعیت نشر و پخش و غیره
نام ناشر، پخش کننده و غيره
تبریز : دانشگاه تبریز ، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر ،کنترل
مشخصات ظاهری
نام خاص و کميت اثر
۱۴۳ص
یادداشتهای مربوط به نشر، بخش و غیره
متن يادداشت
چاپی
یادداشتهای مربوط به پایان نامه ها
جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن
کارشناسی ارشد
نظم درجات
مهندسی برق-کنترل
زمان اعطا مدرک
۱۳۹۰/۱۱/۲۵
کسي که مدرک را اعطا کرده
تبریز : دانشگاه تبریز ، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر ،کنترل
یادداشتهای مربوط به خلاصه یا چکیده
متن يادداشت
:در سال‌های اخیر پرنده‌های بدون سرنشین یاUAV ها در کاربردهای نظامی و غیر نظامی مورد توجه زیادی قرار گرفته اند .این گونه وسایل پرنده به دلیل کاهش هزینه‌ی تولید و نگهداری، طولانی‌تر بودن مدت پرواز، کاهش احتمال شناسایی توسط رادار و کاهش خطر برای خدمه‌ی پرواز، در انجام مأموریت‌های نظامی) شناسایی، مراقبت، جاسوسی (و در زمینه‌های غیرنظامی) عملیات امداد و نجات در سوانح، مدیریت خطرات محیطی، کنترل ترافیک شهری و (... در مقابل پرنده‌های سرنشین‌دار از مزیت بالاتری برخوردار اند .در این میان، پرنده‌هایی با قابلیت نشست و برخاست عمودی یاVTOL ، که در طول عملیات نیاز به دخالت انسانی کمتری داشته و همچنین دارای قدرت مانور بیشتر و توانایی پرواز در مکان ثابت را دارند، دارای جایگاه ویژه‌ای هستند .یکی از انواع این پرنده‌های بدون سرنشین عمود پرواز، کوادروتورها (Quadrotor) هستند.بدنه‌ی کوادروتور به شکل صلیب + است که بار مفید در مرکز آن قرار گرفته است .در هر گوشه از آن، یک موتور الکتریکی نصب شده است که دارای یک پره‌ی سبک است .ورودی موجود برای کنترل وسیله صرفا دور موتور هاست‌طراحی کنترل‌صکننده‌صای که قادر باشد پرنده را در حضور نامعینی‌ها و اغتشاشات به‌صورت مقاوم پایدار سازد و همچنین آن را به سمت مسیر مطلوب ببرد، مهم‌ترین مرحله در طراحی و ساخت یک پرنده‌ی بدون سرنشین با قابلیت پرواز خودکار است .از این رو هدف این تحقیق طراحی کنترل کننده‌ی غیرخطی با رویکردی مقاوم برای این سیستم است برای این منظور ابتدا مدلی از سیستم بر اساس روش نیوتن اویلر بدست می‌آید .سپس به‌دلیل وجود نامعینی و اغتشاشات در سیستم، کنترلرهای مقاوم و غیرخطی طراحی می‌شوند .دو نوع کنترلر برای سیستم طراحی می‌شود .اولین کنترلر بر مبنای ساختار متغیر است که برای مواجه با نامعینی‌های موجود به صورت رویتگر اغتشاش بر مبنای کنترل مد لغزش طراحی شده است.با توجه به اینکه دامنه‌ی نامعینی های مجاز برای این کنترلر محدود است کنترلری بر مبنای مینیمم سازی گین L۲ یا _H غیرخطی با استفاده از روش بسط سری تیلور نیز بر روی سیستم پیاده شد.کنترلرهای اعمال شده بر روی این سیستم در محیط Matlab شبیه‌سازی می‌شوند .نتایج شبیه سازی ها نیز کارایی کنترل کننده‌ها را در هدایت سیستم به سمت مسیر مطلوب نشان می‌دهند
متن يادداشت
In recent years, unmanned aerial vehicle, or UAV, have been considered in civilian and military applications. In comparison with manned one, UAVs have lots of advantages because of low production, cost and maintenance, longer flight time, low-probability of being detected by radar, low risk for the flight crew in military missions (identification, surveillance, spy) and in civilian areas (in disaster relief and rescue operations, environmental risk management, urban traffic control, etc). Among the existing UAVs those with the capability of vertical takeoff and landing with less humanitarian intervention during operations are prominent due to their higher maneuverability and hover capability. One of these VTOL aircraft is quadrotors. Quadrotor platform has the shape off the cross with the payload at its center. On each edge is appointed an electric motor with light propller. The only input for its control is the speed of motors. Design a controller that capable to robust stabilization of system at the presence of environment disturbances and uncertainty and conduct system in a desired path is a significant stage in design UAV able to autonomus flight. Thus purpose of this thesis is design nonlinear robust controller. For this reason, at first, the model of the system is obtained based on Newton- Euler method. Then, robust, non-linear controller was designed because of the uncertainty and disturbances in the system. Two types of controller are implemented on the system. The first controller is a variable structure implemented based on sliding mode disturbance observer control to face uncertainty in systems. There are some limitations in the range of uncertainty which can be handles by the designed controller; Then, another controller also was implemented based on gain minimization L2 or nonlinear Hinf using the Taylor series expansion method on the system. Controllers implemented on the system are simulated in the Matlab environment. The simulation results show the performance of the controller in guiding the system in the desired path
موضوع (اسم عام یاعبارت اسمی عام)
موضوع مستند نشده
Dynamic modelling
موضوع مستند نشده
H_? control
موضوع مستند نشده
Quadrotor
موضوع مستند نشده
Robust nonlinear controller
موضوع مستند نشده
Sliding mode disturbance observer
موضوع مستند نشده
Unmanned aerial vehicle.
نام شخص به منزله سر شناسه - (مسئولیت معنوی درجه اول )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
قاسمی، کبری
نام شخص - ( مسئولیت معنوی درجه دوم )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
علیزاده، قاسم، استاد راهنما
مستند نام اشخاص تاييد نشده
قائمی،سحرانه، استاد مشاور
دسترسی و محل الکترونیکی
يادداشت عمومي
سیاه و سفید
وضعیت فهرست نویسی
وضعیت فهرست نویسی
نمایه‌سازی قبلی
