شماره کتابشناسی ملی
شماره
۲۲۴۳۹پ
زبان اثر
زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن
per
عنوان و نام پديدآور
عنوان اصلي
مطالعه، مدل‌سازی و شبیه‌سازی کنترل مغناطیسی میکروربات در محیط میکروبیولوژیک
عنوان اصلي به زبان ديگر
Study, Modeling and Simulation Magnetic Control of Microrobot in the Microbiological Enviroment
نام نخستين پديدآور
/محمدحسن فرج اله زاده
وضعیت نشر و پخش و غیره
نام ناشر، پخش کننده و غيره
: مهندسی برق و کامپیوتر
تاریخ نشرو بخش و غیره
، ۱۳۹۸
نام توليد کننده
، افشاری
مشخصات ظاهری
نام خاص و کميت اثر
۷۹ص
یادداشتهای مربوط به نشر، بخش و غیره
متن يادداشت
چاپی - الکترونیکی
یادداشتهای مربوط به پایان نامه ها
جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن
کارشناسی ارشد
نظم درجات
مهندسی مکاترونیک
زمان اعطا مدرک
۱۳۹۸/۱۱/۱۶
کسي که مدرک را اعطا کرده
تبریز
یادداشتهای مربوط به خلاصه یا چکیده
متن يادداشت
در این مطالعه سعی بر این شده است که در بررسی روند ادامه دار کوچک سازی تکنولوژی میکروربات، پیشرفت‌ها در ساختار میکرو، نانو و بهبود در تصویر برداری با قدرت تفکیک بالا بررسی شود .روند کوچک سازی می‌تواند در علوم میکرو مونتاژ، انتقال دارو، میکرو جراحی و اندازه گیری با دقت بالا مورد استفاده قرار گیرد .فرآیند ساخت میکرو ربات و کنترل کننده ها در پاسخ سیستم کنترلی مطلوب مورد نیاز است .در پایان نامه کار، تحریک مغناطیس از محورهای x و y به محور z گسترش داده شد تا الگوریتم‌های کنترلی برای ربات چندگانه را با استفاده از گرادیان فضایی میدان مغناطیسی دریک صفحه و در یک بعد مطالعه شود .بدین منظور روش های مبتنی بر ربات چند گانه مغناطیسی را مطالعه شده است و ضمن آشنا شدن با نحو مدل سازی، طراحی و پارامتر های کنترلی اعمال شده مشابه کار های انجام شده در پیاده سازی کنترل کننده، و نمودارهای به‌دست آمده از مطالعات مشابه پیشین، اقدام به پیاده سازی یکی از روش‌های پیاده سازی کنترل کننده نوین شد و نمودار پاسخ خروجی سیستم کنترلی درنرم افزار متلب ایجاد شده و در ادامه تحلیل نموده و بررسی شد که امواج ارسالی توسط آهنربا منجر به میدان مغناطیسی تولید شده در نمودارهای خروجی بر اساس کنترل کننده نیرو و گشتاور حرکت میکروربات در دوبعد و گسترش آن در فضای سه بعد امکان پذیر است .نهایتا مشابه پیاده سازی صورت گرفته سیستمی پیشنهاد می‌شود که نتایج پژوهشی را با سایر کارهای حاصل شده در شبیه سازی توسط نرم افزار متلب متمایز می‌کند .بعد از یک نتیجه گیری کلی کنترل و هدایت میکروربات در محیط میکرو بیولوژیک مزیت مدل سازی و پیاده سازی سیستم کنترلی توسط شبیه سازی در نرم افزار متلب را برای علاقه مندان این پژوهش‌ها ارائه شوند .نتایج نشان داد که با اضافه کردن معادلات پیشنهادی چرخش رباتی حول سه محور مختصات roll,pith,yaw و با استفاده از آهنربا و سیم پیچ و میدان مغناطیسی تولید شده و در ادامه گرفتن فرکانس‌هایی در محدوده خاصی و پالس هایی در منبع مفروضی خروجی‌هایی بر مبنای زمان پاسخ سیستم به گشتاور مغناطیسی در راستای محور X وYو Zتوسط انحرافات ناشی از امواج ارسالی به وارد می شود منجر به تقویت سرعت در راستای محور Z می گردد
متن يادداشت
Abstract In this study, we have attempted to investigate the ongoing trend of micro robot technology Miniaturization, advances in micro, Nano structure, and improvements in high resolution, imaging. The minimization process can be used in the sciences of micro-assembly, drug transfer, microsurgery and precision measurement. The process of making micro-robots and controllers is needed in response to optimal control system. In the dissertation, magnetic excitation was extended from the x and y axes to the z axis to study control algorithms for multiple robots using one-dimensional magnetic field spatial gradient. For this purpose, we have studied the methods based on magnetic multiplexed robots, while familiarizing ourselves with the modeling, design and control parameters applied similar to the work done in controller implementation, and diagrams obtained from similar studies. Previously, implement one of the new controller implementation methods And the output response diagram of the control system was created in MATLAB software and analyzed and then it was investigated that the waves sent by the magnet lead to the magnetic field prodused in the output diagrams based on the power controller and torque of the micro robot motors in 2D and its expansion in the space of three. Finally, a similar system implementation is proposed, which distinguishes the research results from other simulation work done by MATLAB software. After a general conclusion, micro robot control and conduction in the micro biological enviroment the benefit of modeling and implementation a control system by simulation in MATLAB software are presented to those interested in this research. The results showed that by adding the proposed equations of rotation around the three axes the coordinates of roll pitch yaw and using magnet and coil and magnetic field were generated and then taking taking frequencies in a specific range and pulses in the given out put source based on the response time of the system to the magnetic torque along the X, Y and Z axis by the deviations caused by the transmitted waves to the input, the amplification speed is increased. Along the Z axis
عنوان اصلی به زبان دیگر
عنوان اصلي به زبان ديگر
Study, Modeling and Simulation Magnetic Control of Microrobot in the Microbiological Enviroment
نام شخص به منزله سر شناسه - (مسئولیت معنوی درجه اول )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
فرج اله زاده، محمدحسن
مستند نام اشخاص تاييد نشده
Mohammad- Hasan, Farajollahzadeh
دسترسی و محل الکترونیکی
يادداشت عمومي
سیاه و سفید
وضعیت فهرست نویسی
وضعیت فهرست نویسی
نمایه‌سازی قبلی
