شماره کتابشناسی ملی
شماره
۲۲۰۴۵پ
زبان اثر
زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن
per
عنوان و نام پديدآور
عنوان اصلي
ردیابی موقعیت کوادکوپتر در معرض عدم‌صقطعیت و اغتشاشات خارجی با استفاده از کنترل مد لغزشی تطبیقی
عنوان اصلي به زبان ديگر
Position Tracking of Quadcopters in the Presense of Model Uncertainties and Exteral Disturbances Using Adaptive Sliding Mode Control
نام نخستين پديدآور
/پوریا پیشوی
وضعیت نشر و پخش و غیره
نام ناشر، پخش کننده و غيره
: مهندسی برق و کامپیوتر
تاریخ نشرو بخش و غیره
، ۱۳۹۸
نام توليد کننده
، افشار
مشخصات ظاهری
نام خاص و کميت اثر
۴۶ص
یادداشتهای مربوط به نشر، بخش و غیره
متن يادداشت
چاپی - الکترونیکی
یادداشتهای مربوط به پایان نامه ها
جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن
کارشناسی ارشد
نظم درجات
برق گرایش کنترل
زمان اعطا مدرک
۱۳۹۸/۰۶/۲۰
کسي که مدرک را اعطا کرده
تبریز
یادداشتهای مربوط به خلاصه یا چکیده
متن يادداشت
در این پایان‌صنامه، مسأله ردیابی موقعیت کوادکوپتر در معرض عدم‌صقطعیت‌صها و اغتشاشات با استفاده از کنترل مد لغزشی تطبیقی در نظر گرفته شده است .به این منظور بعد از بیان تاریخچه کوادکوپترها و نحوه مدل‌صسازی آن‌صها، پیشینه تحقیق در زمینه کنترل کوادکوپترهای در معرض عدم‌صقطعیت و اغتشاشات خارجی را مد نظر قرار داده و برای حل مسأله، معادلات زیرصتحریک حاکم‌صص بر مدل کوادکوپتر در معرض عدم‌صقطعیت و اغتشاشات مورد بازنویسی قرار می‌صگیرد .بعد از بیان مقدمات ریاضی به طراحی کنترل‌صکننده پرداخته می‌صشود .سپس با قرار دادن باند بالای عدم‌صقطعیت‌صها و اغتشاشات خارجی نه به‌صصورت یک مقدار ثابت محدود، بلکه به‌صصورت تابعی خطی از حالت‌صهای سیستم قوانین جدید کنترل مد لغزشی تطبیقی برای دنباله‌صروی مسیر مطلوب توسط کوادکوپتر طراحی و اثبات می‌صشود .در این معادلات، ضرایب تابع خطی باند بالای عدم قطعیت‌صها و اغتشاشات از قوانین تطبیقی تخمین زده می‌صشوند .نتایج حاصله با استفاده از روش لیاپانوف اثبات پایداری می-شود .نتایج شبیه‌صسازی نیز در فصل آخر، صحت کنترل‌صکننده‌صهای طراحی‌صشده را در قالب مثال عددی و در مقایسه با مقالات مرجع به‌صخوبی نشان می‌صدهد
متن يادداشت
In this thesis, the issue of trajectory tracking is considered in quadcopters.To this end, due to the uncertainty of modeling as well as the limited external disturbances with a certain upper bound in the quadcopters, a sliding mode controller is designed to achieve trajectory tracking in the presence of uncertainties and external disturbances. Then, due to the lack of knowledge of the upper bound of uncertainty and disturbances, a adaptive sliding mode control rules have been designed and it is proved that with the lack of knowdlenge of the upper bound of uncertainties, trajectory tracking is established and this upper bound is estimated via an adaptive rule. In this thesis, unlike all the previous papers and research that had considered the upper bound of uncertainties as a scaler amount, a linear function of the system states is considered as the upper bound of perturbertions. Finally, with the condition that the coeficcients of this upper bound are unknown, the controller has been modified and some adaptive laws have been designed to estimate the coeficcient of the upper bound. The simulation results via some numerical examples shows the effectiveness of the proposed methodology
عنوان اصلی به زبان دیگر
عنوان اصلي به زبان ديگر
Position Tracking of Quadcopters in the Presense of Model Uncertainties and Exteral Disturbances Using Adaptive Sliding Mode Control
نام شخص به منزله سر شناسه - (مسئولیت معنوی درجه اول )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
پیشوی، پوریا
مستند نام اشخاص تاييد نشده
pishavi, Pourya
نام شخص - ( مسئولیت معنوی درجه دوم )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
قائمی، سحرانه، استادراهنما
مستند نام اشخاص تاييد نشده
ریخته‌گر غیاثی، امیر، استادراهنما
مستند نام اشخاص تاييد نشده
سلیم، مینا، استادمشاور
دسترسی و محل الکترونیکی
يادداشت عمومي
سیاه و سفید
وضعیت فهرست نویسی
وضعیت فهرست نویسی
نمایه‌سازی قبلی
