شماره کتابشناسی ملی
شماره
۲۱۱۳۶پ
زبان اثر
زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن
per
عنوان و نام پديدآور
عنوان اصلي
جهت‌یابی بصری با الهام از جهت‌یابی حشرات برای استفاده در عامل مبتنی بر هوش مصنوعی عامAGI))
عنوان اصلي به زبان ديگر
Visual navigation system inspired by insects navigation for an AGI based agent
نام نخستين پديدآور
/مسعود مهتدیفر
وضعیت نشر و پخش و غیره
نام ناشر، پخش کننده و غيره
: مهندسی برق و کامپیوتر
تاریخ نشرو بخش و غیره
، ۱۳۹۷
نام توليد کننده
، افشاری
مشخصات ظاهری
نام خاص و کميت اثر
۸۳ص
یادداشتهای مربوط به نشر، بخش و غیره
متن يادداشت
چاپی - الکترونیکی
یادداشتهای مربوط به پایان نامه ها
جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن
کارشناسی ارشد
نظم درجات
مهندسی برق گرایش مخابرات‌ص سیستم
زمان اعطا مدرک
۱۳۹۷/۱۱/۰۹
کسي که مدرک را اعطا کرده
تبریز
یادداشتهای مربوط به خلاصه یا چکیده
متن يادداشت
در این پایان‌صنامه با الهام از نحوه‌صی جهت‌صیابی حشرات، یک سیستم هوشمند جهت‌صیابی بصری برای هدایت و جهت‌صیابی عامل پرنده طراحی شده است .با بررسی روش‌صصهای انجام‌یافته در این حوزه، استفاده از روش‌صهای زیست-الهام مبتنی بر شارنوری به‌عنوان پایه طراحی سیستم انتخاب شده است .الگوریتم محاسبه شارنوری طراحی‌شده، یک الگوریتم ساده‌صی تطبیق بلوک است که به‌منظور کاهش بار محاسباتی و بی‌درنگ بودن سیستم طراحی و انتخاب‌شده است .عملکرد سیستم طراحی-شده بر روی یک بالگرد هم‌صمحور در محیط شبیه‌صسازی Webots موردبررسی قرارصگرفته است .در این پایان‌صنامه از دو دوربین جانبی برای محاسبه‌صی شارنوری جانبی و دو دوربین هم‌صراستای جلویی برای محاسبه‌صی شارنوری جلویی و تشخیص موانع استفاده شده است .این دوربین‌صها زاویه دیدی برابر با ۲۲۵ درجه برای بالگرد مهیا می‌صکنند .در مرحله‌صی اول کار، سیستم هدایت و تشخیص مانع طراحی و عملکرد تشخیص مانع نسبت به کارهای پیشین بهبود داده شد .نتایج شبیه‌صسازی، عملکرد مطلوب این سیستم در هدایت عامل پرنده را به‌واسطه‌ی پرواز ۸۰ ساعته‌صی بدون برخورد بالگرد نشان می‌صدهد .در مرحله‌صی بعد، سیستم هدایت با سیستم جهت‌صیابی مبتنی بر GPS ادغام شد تا شاهد پرواز هدفمند عامل به سمت مختصات از پیش تعیین‌شده باشیم .نتایج شبیه‌صسازی نشان‌صگر عملکرد قابل‌قبول سیستم در هدایت عامل در محیط بسته، تشخیص موانع ساکن، رفتار مرکزگرایی، کنترل سرعت و جهت‌صیابی در راستای رسیدن به هدف است
متن يادداشت
In this thesis, by taking inspiration from insects navigation, an intelligent visual navigation system is designed to guide and navigate flying agent. By studying the researches conducted in this field, we chose Bio-Inspired methods based on Optical Flow (OF) as the basis for system designing. The Designed Optical Flow Calculation algorithm is a simple block matching algorithm designed to reduce the computational load and enables the system to run in real-time. The performance of the designed system has been tested on a coaxial helicopter in the Webots simulation environment. Two lateral cameras are used to calculate the lateral optical flow and two aligned frontal cameras are used for measuring frontal optical flow and obstacle detection.The combination of these cameras provide the helicopter with 225 degree field of view. In the first step, we designed and improved the obstacle detection and navigation system. Simulation results confirm the optimal performance of this system in controlling the flying agent by means of an 80-hour simulated flight without any collision. In the next step, the navigation system was integrated with the GPS based guidance system to enable the agent with purposed flying to predetermined coordinates. The simulation results validate the performance of the designed system in navigating the agent in indoor environments, detecting stationary obstacles, centering behavior, speed control and guidance
عنوان اصلی به زبان دیگر
عنوان اصلي به زبان ديگر
Visual navigation system inspired by insects navigation for an AGI based agent
نام شخص به منزله سر شناسه - (مسئولیت معنوی درجه اول )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
مهتدیفر، مسعود
مستند نام اشخاص تاييد نشده
Mohtadifar, Masoud
دسترسی و محل الکترونیکی
يادداشت عمومي
سیاه و سفید
وضعیت فهرست نویسی
وضعیت فهرست نویسی
نمایه‌سازی قبلی
