شماره کتابشناسی ملی
شماره
۲۰۴۷۷پ
زبان اثر
زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن
per
عنوان و نام پديدآور
عنوان اصلي
ارائه‌ی یک مدل ساختاری از دستگاه ماهیچه استخوانی پای انسان به‌منظور تخمین بهینه‌ی داده‌های سینماتیکی و دینامیکی سازوکار حرکتی در مقایسه با داده‌های تجربی CGA))
عنوان اصلي به زبان ديگر
Presenting a structural model of the musculoskeletal system of the human's leg to optimally estimate kinematical and dynamical data of the locomotion system in comparison with Clinical Gait Analysis (CGA)
نام نخستين پديدآور
/پیمان عرفانیان صفیری
وضعیت نشر و پخش و غیره
نام ناشر، پخش کننده و غيره
: فناوری های نوین
تاریخ نشرو بخش و غیره
، ۱۳۹۶
نام توليد کننده
، افشاری
مشخصات ظاهری
نام خاص و کميت اثر
۹۸ص
یادداشتهای مربوط به نشر، بخش و غیره
متن يادداشت
چاپی
یادداشتهای مربوط به پایان نامه ها
جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن
کارشناسی ارشد
نظم درجات
مهندسی نانو فناوری-نانو فوتونیک
زمان اعطا مدرک
۱۳۹۷/۰۶/۱۸
کسي که مدرک را اعطا کرده
تبریز
یادداشتهای مربوط به خلاصه یا چکیده
متن يادداشت
در طراحی ربات‌صهای انسان‌صنما و یا طراحی ربات‌صهای توان‌بخشی از قبیل سخت‌صپوش‌صهای خارجی پایین‌صتنه و یا اورتزهای مفاصل پا، در اختیار بودن یک مدل مناسب از ساختار دستگاه ماهیچه - استخوانی پا بسیار ضروری و مفید خواه‍ـد بود .از این مدل می‌صتوان در انتخاب یک سیستم محرکه‌صی مناسب که منجر به تولید حرکتی طبیعی، نرم و بهینه در ربات شود استفاده نمود .در این پژوهش با استفاده از مدل هیل ساختار ماهیچه-استخوانی پای انسان را در یک چرخه کامل حرکت مدل‌سازی کردیم .در ابتدا داده‌های خام راه‌رفتن را با استفاده از برازش منحنی در نرم‌افزار متلب پردازش سپس یک سیکل کامل راه‌رفتن را رسم نمودیم و معادلات نیرو و گشتاور را محاسبه و گشتاور زانو را با استفاده از نیروها به دست آوردیم و با گشتاور موجود در اطلاعات تحلیلی آزمایش گاهی اعتبارسنجی کردیم و با استفاده از الگوریتم بهینه‌سازی ژنتیک بهترین سختی فنرها را به دست آوردیم .ابتدا گشتاور زانوی به‌دست‌آمده با گشتاور زانوی موجود در پایگاه داده مقایسه شد .انطباق آنها نشان از درستی داده‌های ورودی)نیروها (دارد .سپس با استفاده از مدل هیل بهترین سختی فنرها برای هر ماهیچه به صورتی محاسبه شد که کمترین نیرو برای به حرکت درآوردن مفاصل نیاز باشد تا در مواردی مانند طراحی ربات‌های دوپا استفاده شود)درواقع فنری استفاده شود که با کمترین نیرو حرکت دلخواه را تولید کند
متن يادداشت
In the design of humanoid robots or the design of rehabilitation robots, for instance, exoskeleton or orthotics of foot joint, it would be very beneficial to have a good model of foot musculoskeletal structure. This model can be used to select an appropriate propulsion system that leads to the production of a natural, soft, and optimal motor movement in the robot. In this study, we modeled the musculoskeletal structure of human foot in a complete motion cycle using the Hill model. At first, we processed the row data using curve fitting in the MATLAB software, then we plotted a complete motion cycle, calculated the torque and force equations, and calculating the torque of the knee using available forces, and with the torque we obtained validation in the analytical information and we obtained the best stiffness of the springs using the genetic optimization algorithm. First, the knee torque was compared with the knee torque found in the database. Their compliance indicates the correctness of the input data (forces). Then, by means of the Hill model, the best stiffness of the springs for each muscle was calculated so that the least amount of force would be needed to move the joints for them to be used in some cases such as the design of humanoid robot(in effect, a spring that would produce the desired force with the least amount of force)
عنوان اصلی به زبان دیگر
عنوان اصلي به زبان ديگر
Presenting a structural model of the musculoskeletal system of the human's leg to optimally estimate kinematical and dynamical data of the locomotion system in comparison with Clinical Gait Analysis (CGA)
نام شخص به منزله سر شناسه - (مسئولیت معنوی درجه اول )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
عرفانیان صفیری، پیمان
مستند نام اشخاص تاييد نشده
Erfaniyan, Peyman
دسترسی و محل الکترونیکی
يادداشت عمومي
سیاه و سفید
وضعیت فهرست نویسی
وضعیت فهرست نویسی
نمایه‌سازی قبلی
