عنوان

بررسی و شبیه‌سازی دینامیک و کنترل مسیر روبات سیار سه چرخ

شماره

‭۱۴۹۸۹پ‬

زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن

per

عنوان اصلي

بررسی و شبیه‌سازی دینامیک و کنترل مسیر روبات سیار سه چرخ

نام نخستين پديدآور

/مهدی احمدیه اخوان

نام ناشر، پخش کننده و غيره

: مهندسی مکانیک

تاریخ نشرو بخش و غیره

، ‮‭۱۳۹۴‬

متن يادداشت

چاپی

جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن

کارشناسی ارشد

نظم درجات

مهندسی مکانیک گرایش طراحی کاربردی

زمان اعطا مدرک

‮‭۱۳۹۴/۱۱/۲۴‬

کسي که مدرک را اعطا کرده

تبریز

متن يادداشت

مسائل کنترلی کاربردی و تئوری‌های مختلفی برای دسته مختلفی از سیستم‌های کنترلی غیرهولونومیکی مورد مطالعه قرار گرفته است مشکل نسبی این نوع مسائل کنترلی نه تنها به طبیعت غیرهولونومیکی سیستم بلکه به هدف کنترلی آن وابسته است برای بعضی از اهداف کنترلی، روش کنترل غیرخطی کلاسیک مانند خطی سازی فیدبک و دینامیک معکوس توسعه داده شده است .ابتدا روبات موبایل و انواع مختلف آنها معرفی خواهد شد و سپس روبات موبایل‌های چرخ‌دار به عنوان زیرمجموعه‌ای از روبات‌های موبایلی مورد بررسی قرار می‌گیرد در بخش مدل‌سازی، بررسی و شبیه‌سازی سینماتیک و دینامیک روبات موبایلی سه چرخ استخراج می‌شود .مسئله مسیریابی و هماهنگی در حرکات از اهمیت ویژه‌ای برخوردار است چرا که عوامل موجود در مسیر به نوع معادلات و کنترل کننده به صورت مستقیم و غیرمستقیم تاثیر می‌گذارند که موجب پیچیدگی و افزایش زمان رسیدن به مقصد می‌شود .که هدف این تحقیق مسیریابی هوشمند برای سیستم رباتیکی با روش‌های مطرح کنترلی می‌باشد .مشکل پایدارسازی این سیستم‌ها به خاطر محدودیت انواع کنترل‌کننده‌های قابل پیاده‌سازی از لحظه تئوریکی مورد توجه می‌باشد و به همین خاطر در این تحقیق به سمت طراحی کنترل‌کننده‌هایی متمایل می‌شویم که از داده‌های کنترل جدیدتر به داده‌های ورودی دقیق‌تر برسد و علاوه بر موجب کوتاهی مسیر، باعث کاهش زمان طی مسیر شود .در این پایان‌نامه، به بررسی کنترل کننده‌های مناسب برای پایدارسازی روبات های سیار سه چرخ می‌پردازیم .در این راستا، با استفاده از روش‌های جدید کنترل غیرخطی شامل روش مدل کنترل پیش‌بین، روش پسگام و روش شبکه‌های عصبی ، کنترل کننده‌ای طراحی می‌شودکه می‌تواند ورودی‌های مناسب به سیستم روبات سه چرخ را برای هدایت روبات در مسیر دلخواه تعیین شده فراهم سازد در نهایت شبیه سازی سیستم حلقه باز و حلقه بسته و مقایسه نتایج انجام خواهد گردید

متن يادداشت

Applied control problems and different theory is studied for several categories of non-holonomic control systems. The relative difficulty of this type of control problems depends on not only to the non-holonomic nature of systems but also to control target. For some of the control objectives, nonlinear classical control technique such as feedback linearization and inverse dynamic is developed. In this study, different types of mobile robot is presented and then wheel mobile robot as a subset of mobile robots is studied. In the modeling and simulation part of study, the kinematics and dynamic of three-wheel mobile robot is extracted. Path tracking is one of the common problem in mobile robot, because factors in the path effects direct and indirect on the system and control equations. These factors increased complexity and arrival times. So the purpose of this study is suggestion controller for three wheel mobile robot. Stability analsys of these systems is important because of the limitations of logical controllers that used in these systems, so in this study we are inclined towards designing controllers that used new control input data to be more accurate and also causes a shorting of the path and arrival time. In this study, new algorithms for controlling of three wheel mobile robot is proposed. In this regard, nonlinear control as feedback linearization and sliding mode is designed, that appropriate inputs to the three-wheeled robot system to steer the robot in the desired directions. At last system simulation in open and close loop systems and the results will be compared

مستند نام اشخاص تاييد نشده

احمدیه اخوان، مهدی

مستند نام اشخاص تاييد نشده

صادقی، سید مرتضی، استاد راهنما

مستند نام اشخاص تاييد نشده

کیقبادی، جعفر، استاد مشاور

يادداشت عمومي

سیاه و سفید

وضعیت فهرست نویسی

نمایه‌سازی قبلی