شماره کتابشناسی ملی
شماره
۱۴۶۷۵پ
زبان اثر
زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن
per
عنوان و نام پديدآور
عنوان اصلي
تلفیق GPS/INS با استفاده از فیلتر کالمن فازی تطبیقی
نام نخستين پديدآور
/محمد وارسته
وضعیت نشر و پخش و غیره
نام ناشر، پخش کننده و غيره
: مهندسی برق و کامپیوتر
تاریخ نشرو بخش و غیره
، ۱۳۹۴
نام توليد کننده
، راشدی
یادداشتهای مربوط به نشر، بخش و غیره
متن يادداشت
چاپی
یادداشتهای مربوط به پایان نامه ها
جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن
کارشناسی راشد
نظم درجات
مهندسی هوافضا گرایش دینامیک پرواز و کنترل
زمان اعطا مدرک
۱۳۹۴/۱۱/۲۶
کسي که مدرک را اعطا کرده
تبریز
یادداشتهای مربوط به خلاصه یا چکیده
متن يادداشت
سیستم ناوبری اینرسی در زمینه‌صی موقعیت‌صیابی یک سیستم کاملا منحصر به فرد می‌صباشد .این سیستم شامل سنسورصهای شتاب‌صسنج و ژیروسکوپ می‌صباشد .با تنظیم اولیه این سیستم و اندازه‌صگیری سنسورصهای اینرسی، می‌صتوان بدون هیچ تبادل سیگنالی، کار تعیین موقعیت را انجام داد .این سیستم به‌صدلیل عدم وابستگی به دنیای خارج، در صنایع نظامی بسیار حائز اهمیت است .همچنین این سیستم پهنای باند بالایی دارد .در سیستم ناوبری اینرسی، رفتار خطای آن با گذشت زمان افزایش می‌صیابد .در نتیجه برای دستیابی به دقت بالاتر مخصوصا در ناوبری‌صهای طولانی مدت، به سیستم‌صهای کمکی نیاز هست .سیستم جهانی تعیین موقعیت با توجه به خواص مکمل خود با سیستم ناوبری اینرسی، مناسب‌صترین سیستم کمکی محسوب می‌صشود .در این پایان‌صنامه ابتدا معادلات سیستم ناوبری اینرسی و سیستم تعیین موقعیت جهانی را بدست آمده است، سپس میزان خطای این دو سیستم شبیه‌صسازی شده است .نتایج نشان می‌صدهند که خطای سیستم ناوبری اینرسی با گذشت زمان افزایش می‌صیابد در حالی که در سیستم تعیین موقعیت، خطا با گذشت زمان افزایش پیدا نمی‌صکند که این عمل از مزیت-های مهم این سیستم می‌صباشد .حال برای کاهش دادن میزان خطای سیستم ناوبری اینرسی، این سیستم با استفاده از فیلتر کالمن خطی با سیستم تعیین موقعیت جهانی ترکیب شده است .نتایج نشان می‌صدهند که خطای سیستم واگرا می-شود، در این راستا برای رفع این مشکل از فیلتر فازی کالمن تطبیقی استفاده شده است که با کمک این فیلتر میزان خطای سیستم با گذشت زمان ثابت می ماند و سیستم در زمان های طولانی پایدار می‌شود
متن يادداشت
Inertial Navigation System (INS) is a positioning system with unique properties. This system consists of accelerometric sensors and gyroscopes. With initial alignement of this system and inertial sensor measurement, positioning can be performed without any signal receiving. The principal advantage of this system is its independency to the outside that is very important in miliatry applications. Also it has a high band width. The disadvantage of this system is that its error is unstable during the time, so that it can not be used in long term navigations, unless using some auxuliary systems. Global Positioning System (GPS) is the most appropriate axuilary system because of its complementry charactristics with inertial navigation system. In the present study, the governing equations of inertial navigation system and global positioning system is derived, then their errors are simulated in matlab. The resuls showed that, the error of inertial navigation system increases by time, while the error of global positioning system stays constant. Error constancy of GPS is one of its important advantages. The inertial navigation system is integrated with the GPS by using linear Kalman filter, in order to reduce the error of INS. Resultant error of new integrated system has an unstable error. In order to overcome such problem, a fuzzy adaptive Kalman filter is employed. The results showed that, the error of integrated system stays constant during the time and the system will be stable in during the late times
نام شخص به منزله سر شناسه - (مسئولیت معنوی درجه اول )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
وارسته، محمد
نام شخص - ( مسئولیت معنوی درجه دوم )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
ریخته گر غیاثی، امیر، استاد راهنما
مستند نام اشخاص تاييد نشده
قائمی، سحرانه، استاد مشاور
دسترسی و محل الکترونیکی
يادداشت عمومي
سیاه و سفید
وضعیت فهرست نویسی
وضعیت فهرست نویسی
نمایه‌سازی قبلی
