عنوان

استخراج معادلات عملگرهای ماهیچه ای پنوماتیکی و شبیه سازی کنترل موقعیت آنها به روش کنترل مد لغزشی

کد کشور

IR

شماره

۴۵۱۶پ

زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن

فارسی

کشور محل نشر

IR

عنوان اصلي

استخراج معادلات عملگرهای ماهیچه ای پنوماتیکی و شبیه سازی کنترل موقعیت آنها به روش کنترل مد لغزشی

نام عام مواد

[پایان‌نامه]

عنوان اصلي به زبان ديگر

Position control of pneumatic muscle actuator by sliding mode control method

نام نخستين پديدآور

/سینا جعفری دولاما

نام ناشر، پخش کننده و غيره

: مهندسی مکانیک

تاریخ نشرو بخش و غیره

، ۱۴۰۰

نام خاص و کميت اثر

۸۶ص.

ساير جزييات

:

متن يادداشت

زبان: فارسی

متن يادداشت

زبان چکیده: فارسی

متن يادداشت

چاپی - الکترونیکی

متن يادداشت

مصور، جدول، نمودار

جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن

کارشناسی ارشد

نظم درجات

مهندسی مکانیک- طراحی کاربردی

زمان اعطا مدرک

۱۴۰۰/۰۶/۰۱

کسي که مدرک را اعطا کرده

صنعتی سهند

متن يادداشت

ماهیچه‌های مصنوعی جزء عملگرهای خطی نرم در سیستم‌های هیدرولیکی و پنوماتیکی به شمار می روند .این نوع از عملگرها، نیرو را از طریق تیوبی از جنس الاستیک یا پروالاستیک که با یک سیال تحت فشار، تغییر شکل می دهند منتقل می‌کنند .ماهیچه‌های مصنوعی از دو عضو داخلی تیوب و رویه‌ی بافت که در دو انتها به بدنه عملگر متصل شده، تشکیل شده‌اند .زمانی که محرک تحت فشار سیال قرار می گیرد تیوب الاستیکی به صورت شعاعی منبسط می شود و به دلیل محدودیتی که رویه‌ی بافته شده برای ماهیچه ایجاد می‌کند حرکت انقباضی محوری مشابه با ماهیچه‌های بیولوژیکی به‌وجود می‌آید .به بیانی دیگر، نقش عملگر تبدیل نیروی حاصل از انبساط شعاعی به انقباض محوری است .امروزه شرکت‌های بزرگی مانند فستو (Festo)، بعد از تحقیقات زیاد و استانداردسازی، عملگرهایی از این نوع با بدنه یکپارچه و تک لایه عرضه نموده‌اند که جایگاه ویژه‌ای در طراحی رباتهای پوشیدنی و مهندسی پزشکی جهت دستگاههای توانبخشی برای خود ایجاد کرده‌اند .در این تحقیق ابتدا سعی شده تا با مروری کلی بر مقالات و تحقیقات معتبر و پر استناد در زمینه عملگرهای ماهیچه‌ای، معادلات دینامیکی حاکم بر آنها استخراج شده و جهت شبیه‌سازی در محیط نرم افزار سیمولینک، پیاده‌سازی شوند .در این قسمت خروجی مدل شبیه‌سازی شده با منابع تحقیقاتی معتبر مورد مقایسه قرار گرفته و اعتبار سنجی خواهد شد .بعد از استخراج معادلات دینامیکی سیستم، تمرکز مطالعاتی بر روی طراحی کنترل‌کننده‌ی مناسب برای سیستم مورد مطالعه قرار گرفته است .به علت رفتار غیرخطی سیستم و وجود عدم قطعیت‌ها، روش کنترلی مدلغزشی برای کنترل موقعیت سیستم پنوماتیکی با این نوع از عملگرها انتخاب شده و کنترل‌کننده مناسب بعد از استخراج معادلات دینامیکی کل سیستم، طراحی خواهد شد .بعد از پیاده‌سازی رایانه‌ای سیستم و کنترل‌کننده طراحی شده در محیط نرم‌افزار سیمولینک /متلب، نتایج و خروجی‌های سیستم شبیه‌سازی شده با مقالات معتبر مورد مقایسه قرار خواهد گرفت تا نقاط ضعف و قوت سیستم طراحی شده مورد بحث و بررسی قرار گیرد

متن يادداشت

Artificial muscles (AMs) are categorized as soft linear actuator in hydraulic and pneumatic systems. This kind of actuator transfer force by elastic and pro elastic tube which change their shape by pressurized fluid. AMs include tube inner parts and braided surface which connected at the two ends of actuators body. By the time that actuator been pressurized by fluid, rubber tube expands radially and because of limitation that braided surface creates for AMs, axial contractile motion similar to biological muscles will happened. In other words, actuators job will be converting the radial expansion force to axial contraction. Todays, big companies like Festo after research and standardization, produce this kind of actuator with integrated and single-layer body which has special applications in design of wearable robots and rehabilitation devices in biomedical engineering. In this research, some credible thesis, articles and researches has been reviewed. Proper governing dynamic equations of the proposed system has been developed and implemented in MATLAB/Simulink software to simulate their behavior. Results of the simulations have been compared and validated with some valid researches. After finding the dynamic equations of the system, proper controller has been studied. Sliding mode control method was selected to controlling the position of the proposed system. Sliding mode was selected because of some uncertainty and indefinite parameters in dynamic equations of the system. In other to determine advantages of the designed controller, results of the simulations were compared with reliable articles. The comparisons results demonstrated priority of the designed controller

خط فهرستنویسی و خط اصلی شناسه

ba

عنوان اصلي به زبان ديگر

Position control of pneumatic muscle actuator by sliding mode control method

موضوع مستند نشده

سیستم پنوماتیکی

موضوع مستند نشده

عملگرهای ماهیچه‌ای

موضوع مستند نشده

کنترل موقعیت

موضوع مستند نشده

کنترل کننده‌ی مدلغزشی

اصطلاح موضوعی

Pneumatic system, muscles actuator, position control, Sliding Mode Control

اصطلاح موضوعی

سیستم پنوماتیکی، عملگرهای ماهیچه‌ای، کنترل موقعیت، کنترل کننده‌ی مدلغزشی

مستند نام اشخاص تاييد نشده

جعفری دولاما، سینا

مستند نام اشخاص تاييد نشده

کمالی، محمدرضا، استاد راهنما

کشور

ایران

تاريخ عمليات

20230813

شماره بازیابی

مکانیک ،۸۰۵۰۳ ،۱۴۰۰

نام ميزبان

ی‌شزغل‍ دم‍ ل‌رتنک‍ ش‌ور ه‌ب‍ اهنآ ت‌یعقوم‍ ل‌رتنک‍ ی‌زاس‍ ه‌یبش‍ و ی‌کیتامونپ‍ ی‌ا ه‌چیهام‍ ی‌اهرگلمع‍ ت‌لاداعم‍ ج‌ارختسا.pdf

شماره دسترسي

عادی

اطلاعات مختصر

عادی

تاريخ و ساعت مذاکره و دسترسي

5116.pdf

تاريخ و ساعت مذاکره و دسترسي

p80503.pdf

بيت در ثانيه

0

ارتباط براي تسهيلات دسترسي

ایمانی

نوع فرمت الکترونيکي

متن

اندازه فايل

0

شماره کنترل رکورد

پ۴۵۱۶

يادداشت عمومي

فارسی

وضعیت فهرست نویسی

نمایه‌سازی قبلی

فرمت انتشار

pe

نوع ماده

TF

کد کاربرگه

92029

پیشوند ISBD اعمال شده است

1

سطح دسترسي

a

تكميل شده

Y