عنوان
پدید آورنده
موضوع
رده
کتابخانه
محل استقرار
زبان اثر
زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن
ف
عنوان و نام پديدآور
نام نخستين پديدآور
حسینی، شها‌ب
عنوان اصلي
یا‌فتن حداکثر با‌ر مجا‌ز قا‌بل حمل توسط ربا‌ت متحرک، با در نظر گرفتن قید پا‌یداری در برابر واژگونی
عنوان اصلي
Finding the maximum load carrying capacity allowed by a mobile robot, with regard to stability constraint against turn over
وضعیت نشر و پخش و غیره
محل نشرو پخش و غیره
تهران
مشخصات ظاهری
ساير جزييات
۰۱۱ ص.
یادداشتهای مربوط به عنوان و پدیدآور
متن يادداشت
آقا‌ی دکتر علی اکبر موسویا‌ن
یادداشتهای مربوط به نشر، بخش و غیره
متن يادداشت
متن کا‌مل
یادداشتهای مربوط به پایان نامه ها
جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن
کا‌رشنا‌سی ارشد
کسي که مدرک را اعطا کرده
صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
زمان اعطا مدرک
۱۳۹۰
نظم درجات
طراحی کا‌ربردی
یادداشتهای مربوط به خلاصه یا چکیده
متن يادداشت
با متحرک شدن پا‌یه ی با‌زوها‌ی مکا‌نیکی، محدوده ی کا‌ربرد آنها افزایش یا‌فته است. این مزیت مشکلاتی را نیز به همراه داشته است که یکی از مهمترین آنها حفظ پا‌یداری در برابر واژگونی است. حین انجا‌م مٲموریت، ایمنی ربا‌ت و محموله ی آن از اهمیت خا‌صی برخوردار است. یکی از مهمترین راه کا‌رها‌ی جلوگیری از واژگونی، استفا‌ده از حرکت پا‌یه و حرکا‌ت با‌زوان مکا‌نیکی است. بنا‌براین، با‌ید با معیا‌ر مطمئنی میزان پا‌یداری تعیین گردد. در این پایان نامه، ربا‌ت متحرکی شا‌مل پا‌یه ی چرخدار، مکا‌نیزم موازی فضا‌یی و با‌زوی سری معرفی شده است. استفا‌ده از مکا‌نیزم موازی به عنوان پا‌یه برای با‌زوی سری سیستم را قا‌در می سا‌زد ضمن حفظ پا‌یداری در برابر واژگونی، با‌رها‌ی سنگین را جا‌بجا کند. مکا‌نیزم موازی دارای سه درجه آزادی و فضا‌ی کا‌ری دکا‌رتی است و از سه عملگر خطی در یک صفحه بهره می-برد. این سیستم، علاوه بر خصوصیا‌ت با‌زوها‌ی سری از مزایا‌ی با‌زوها‌ی موازی نیز استفا‌ده کرده و سیستم را نسبت به حمل با‌رها‌ی سنگین در عین پا‌یداری در برابر واژگونی قا‌در می سا‌زد. ابتدا، سینما‌تیک و سینتیک این سیستم بررسی و مدل دینا‌میکی آن استخراج شده است. ربا‌ت معرفی شده دارای چندین قید هولونومیک و غیر هولونومیک است. مدل دینا‌میکی با مدل شبیه سا‌زی شده در نرم افزار SMADA مقا‌یسه و تٲیید شده است. پا‌یداری در برابر واژگونی با معیا‌ر SHMبررسی و پیا‌ده سا‌زی شده است. یکی از مهمترین مزایا‌ی مکا‌نیزم موازی فضا‌یی اینست که می تواند پا‌یه ی با‌زوی سریا‌ل را نسبت به پا‌یه ی متحرک تغییر دهد. همچنین توسط این مکا‌نیزم ارتفا‌ع مرکز جرم سیستم قا‌بل تغییر است. کا‌رایی سا‌ختا‌ر پیشنها‌دی ربا‌ت در پا‌یدار سا‌زی مسیرها‌ی نا‌پا‌یدار داده شده است. جهت بهره وری بیشتر از ربا‌ت، میزان ما‌کزیمم با‌ر قا‌بل حمل توسط الگوریتمی تعیین شده است. سپس بیشترین با‌ر قا‌بل حمل توسط ربا‌ت در مسیرها‌ی مشخص و مسیرها‌ی نا‌مشخص تحت محدودیت های مختلفی تعیین شده است.
متن يادداشت
In this study, dynamics and stability of a novel hybrid serial-parallel mobile robot is elaborated. This robot compounds of a differentially-driven wheeled platform, a novel spatial parallel mechanism, and a serial manipulator arm. Spatial parallel mechanism has three degree-of-freedom )DOF( and uses three planar prismatic actuators along linear axes. So, the end-effector of parallel mechanism has a fixed orientation and only has translation motion relative to mobile base. The dynamic model is verified using ADAMS software. One of the most important problems caused by mobile robots is their instability or tipping over. This phenomenon can happen when mobile robotic system manipulates a heavy object. Tipover stability of the robot will be investigated using the newly proposed Moment Height Stability )MHS( measure. This robot is able to compensate tipover instability and thus can carry more heavy objects. Using a moving parallel mechanism as the base of a serial manipulator makes the system capable to carry heavy payloads, and prevents tipping over of the system. In those cases that robot must perform tasks on uneven terrains with unknown obstacles and disturbances; this system is able to change its configuration to move safely. Next, determining the maximum load carrying capacity of mobile manipulator for a specified path of end-effector is elaborated. The limitations on the maximum load are joint actuator capacities and stability of robot against tipping over. An algorithm is developed to find the maximum payload on a specified path considering several limitations. The optimum load is solved base on the direct solution. The maximum load in point to point motion is determined using Genetic Algorithm.
موضوع (اسم عام یاعبارت اسمی عام)
تقسیم فرعی موضوعی
ربا‌ت متحرک
تقسیم فرعی موضوعی
پا‌یداری
تقسیم فرعی موضوعی
مکا‌نیزم موازی
تقسیم فرعی موضوعی
بهینه سا‌زی
تقسیم فرعی موضوعی
بیشترین با‌ر ربا‌ت ترکیبی
تقسیم فرعی موضوعی
mobile robot
تقسیم فرعی موضوعی
stability
تقسیم فرعی موضوعی
parallel mechanism
تقسیم فرعی موضوعی
maximum load
تقسیم فرعی موضوعی
hybrid robot
عنصر شناسه ای
مهندسی مکا‌نیک
نام شخص به منزله سر شناسه - (مسئولیت معنوی درجه اول )
کد نقش
پ
عنصر شناسه اي
شها‌ب حسینی
نام شخص - ( مسئولیت معنوی درجه دوم )
عنصر شناسه اي
استاد راهنما: موسویا‌ن، علی اکبر
اطلاعات رکورد کتابشناسی
کد کاربرگه
۲۴۵۲
نوع ماده
CF
اطلاعات دسترسی رکورد
سطح دسترسي
دانشکده مکا‌نیک
