عنوان
پدید آورنده
موضوع
رده
کتابخانه
محل استقرار
شماره کتابشناسی ملی
شماره
TL53817
زبان اثر
زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن
انگلیسی
عنوان و نام پديدآور
عنوان اصلي
Untethered Soft Robots With Shape Memory Alloy for Dynamic Locomotion
نام عام مواد
[Thesis]
نام نخستين پديدآور
Huang, Xiaonan
نام ساير پديدآوران
Majidi, Carmel
وضعیت نشر و پخش و غیره
نام ناشر، پخش کننده و غيره
Carnegie Mellon University
تاریخ نشرو بخش و غیره
2020
يادداشت کلی
متن يادداشت
153 p.
یادداشتهای مربوط به پایان نامه ها
جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن
Ph.D.
کسي که مدرک را اعطا کرده
Carnegie Mellon University
امتياز متن
2020
یادداشتهای مربوط به خلاصه یا چکیده
متن يادداشت
As an emerging class of biologically-inspired machines that are primarily composed of elastomers, fluids, and other forms of soft matter, soft robots have potential advantages over traditional piece-wise rigid machines in maneuvering through complicated environments and resisting external disturbances. Despite drastically growing interests and efforts in soft robotics, building a soft untethered fast robot remains a significant challenge. To address this, I first create a highly dynamic soft load-bearing shape memory alloy (SMA) actuator that can be actuated by miniaturized electronics. Then I build several tethered and untethered soft robots that are capable of moving at biologically relevant speed and navigating unstructured terrains with the soft SMA actuators. To further improve the speed and robustness of the robot, I integrate several soft multifunctional composite materials into the soft robots, including a thermally conductive liquid metal embedded elastomer, an autonomously electrically self-healing composite and a highly conductive silver-hydrogel composite. Next, I use several soft robotic testbeds that are capable of crawling, jumping, rolling and swimming to experimentally validate a planar discrete differential geometry based physics engine that is widely used in the computer graphics community. Finally, I adapt the physics engine to simulate multi-limbed underwater robots and use it as a computational tool to optimize the design and control parameters of an untethered dynamic frog-inspired soft robot to achieve fast and efficient locomotion.
اصطلاحهای موضوعی کنترل نشده
اصطلاح موضوعی
Materials science
اصطلاح موضوعی
Mechanical engineering
اصطلاح موضوعی
Robotics
نام شخص به منزله سر شناسه - (مسئولیت معنوی درجه اول )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
Huang, Xiaonan
نام شخص - ( مسئولیت معنوی درجه دوم )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
Majidi, Carmel
شناسه افزوده (تنالگان)
مستند نام تنالگان تاييد نشده
Carnegie Mellon University
دسترسی و محل الکترونیکی
نام الکترونيکي
مطالعه متن کتاب وضعیت انتشار
فرمت انتشار
p
اطلاعات رکورد کتابشناسی
نوع ماده
[Thesis]
کد کاربرگه
276903
اطلاعات دسترسی رکورد
سطح دسترسي
a
تكميل شده
Y
