عنوان
پدید آورنده
موضوع
رده
کتابخانه
محل استقرار
شماره کتابشناسی ملی
شماره
TL48543
زبان اثر
زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن
انگلیسی
عنوان و نام پديدآور
عنوان اصلي
Utilizing task partitioning for self-organized allocation in multi-robot systems
نام عام مواد
[Thesis]
نام نخستين پديدآور
Nourhan M. Elsayed
نام ساير پديدآوران
Al-Wahedi, Khaled
وضعیت نشر و پخش و غیره
نام ناشر، پخش کننده و غيره
The Petroleum Institute (United Arab Emirates)
تاریخ نشرو بخش و غیره
2015
مشخصات ظاهری
نام خاص و کميت اثر
131
يادداشت کلی
متن يادداشت
Committee members: Al Durra, Ahmed; AlHammadi, Khalid; Jarrar, Firas Salah
یادداشتهای مربوط به نشر، بخش و غیره
متن يادداشت
Place of publication: United States, Ann Arbor; ISBN=978-1-339-16114-3
یادداشتهای مربوط به پایان نامه ها
جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن
M.S.
نظم درجات
Electrical Engineering
کسي که مدرک را اعطا کرده
The Petroleum Institute (United Arab Emirates)
امتياز متن
2015
یادداشتهای مربوط به خلاصه یا چکیده
متن يادداشت
Despite the long-going research in multi-robot systems, a big gap of knowledge still exists in coordination mechanisms such as task allocation. The current literature provides neither a well-dened understanding of self-organized multi-robot task allo- cation problems nor tools for designing and evaluating such systems. In this work, a new method for self-organized task allocation utilizing task partitioning is proposed. A complex foraging problem with multiple sources and nests is broken down into two smaller sequential subtasks. The two subtasks describe how the transportation of multiple objects is handled by two heterogeneous robots. We rst describe the subtasks and study their properties to provide a systematic way of modeling the system. We then propose dierent algorithms to achieve these subtasks through self- organized task allocation. One of these algorithms utilize topological sorting which, till now, has not been applied to the eld of task allocation in robotics. Other algo- rithms developed utilize integer programming and genetic algorithms for an optimal task assignment. We compare and analyze the performance of these algorithms under dierent conditions. We validate the system using the Webots real-time simulator.
موضوع (اسم عام یاعبارت اسمی عام)
موضوع مستند نشده
Electrical engineering
اصطلاحهای موضوعی کنترل نشده
اصطلاح موضوعی
Applied sciences;Robotics
نام شخص به منزله سر شناسه - (مسئولیت معنوی درجه اول )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
Hussain, Syed Adnan
نام شخص - ( مسئولیت معنوی درجه دوم )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
Al-Wahedi, Khaled
شناسه افزوده (تنالگان)
تقسيم فرعي
Electrical Engineering
مستند نام تنالگان تاييد نشده
The Petroleum Institute (United Arab Emirates)
شماره دستیابی
شماره بازیابی
1746687063; 1602259
دسترسی و محل الکترونیکی
نام الکترونيکي
مطالعه متن کتاب وضعیت انتشار
فرمت انتشار
p
اطلاعات رکورد کتابشناسی
نوع ماده
[Thesis]
کد کاربرگه
276903
اطلاعات دسترسی رکورد
سطح دسترسي
a
تكميل شده
Y
